工業機器人由三大部分和六個子系統構成。基于這三大部分和六大系統的協同作業，令工業機器人成為了具備工作精度高、穩定性強、工作速度快等特點的高精密度機械設備，進一步為企業提高生產效率、降低生產成本、提高產品精度和質量。有關工業機器人的三大部分指機械部分、傳感部分和控制部分，六大系統指驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。

三大部分

1.機械部分

機械部分是機器人的基礎，相當于機器人的血肉組成，其結構決定了機器人的用途、性能和控制特性，機械部分包括兩個子系統：驅動系統、機械結構系統。

2.傳感部分

傳感部分是機器人獲取外部信息的來源，相當于人類的五官，機器人可以通過傳感部分來感知機器人自身和外部環境狀況，指導機器人工作更加精確，主要包括感受系統和機器人-環境交互系統。

3.控制部分

控制部分是工業機器人的核心，相當于機器人的大腦，確保操作人員獲取作業信息的及時性和準確性，并按照需求對機器人的動作進行控制，分為人-機交互系統和控制系統。

六大系統

1.驅動系統：為了使機器人執行機構順利運行，需給各個關節安裝傳動裝置，這就是驅動系統，它的作用是為機器人各部分、各關節動作提供原動力，包括工業機器人動力裝置和傳動機構。

2.機械結構系統：是指工業機器人完成各種動作及運動的機械部件，主要由骨骼(桿件)和連接它們的關節(運動副)構成，每部分具有若干的自由度，構成一個多自由度的機械系統。

3.感受系統：通常由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成，用于檢測機器人自身狀態和檢測操作對象和作業環境，從中獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息。內部傳感器模塊包括位置傳感器和速度傳感器等;外部傳感器模塊包括觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器等。

4.機器人-環境交互系統：是實現工業機器人與外部環境中的設備進行相互聯系和協調的系統。工業機器人通常與外部設備集成為一個功能單元，例如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等，也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元，協助工業機器人建立與外部設備的良好交互渠道。

5.人-機交互系統：是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行信息交換的裝置，主要用于工業機器人的監控、示教、仿真、離線編程和在線控制等方面，例如計算機的標準終端、信息顯示板、危險信號警報器、指令控制臺、示教盒等。

6.控制系統：是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號，按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號的支配系統。主要按照其是否具備信息反饋特征、控制原理和控制運動的形式三個方面進行分類，可根據設備和特殊要求進行靈活適配。