激光雷達驅動

移動機器人中常用的激光雷達大多也是USB借口的，比如這款rplidar。

安裝與配置

如果我們想把它跑起來，同樣需要一個驅動包，大家可以在工作空間中下載雷達的驅動包，然后進行編譯。編譯完成后，添加環境變量就可以使用這個功能包了。

# 下載源碼
$ mkdir -p catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone -b ros2 https://github.com/slamtec/rplidar_ros.git


# 編譯
$ cd  ~/catkin_ws
$ colcon build --symlink-install


# 添加環境變量
$ source ~/catkin_ws/install/setup.bash


# 添加權限
$ sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0

還要記得給激光雷達的USB口設置對應的權限。

運行激光雷達驅動

驅動安裝好之后，就可以啟動雷達了。在旭日X3派的終端中，運行啟動激光雷達的launch文件。

$ ros2 launch rplidar_ros2 rplidar_launch.py  #啟動雷達，X3PI
$ ros2 run rviz2 rviz2                        #查看點云，PC

啟動成功后，我們在電腦端的Ubuntu系統中，在ros2環境下打開rviz2，然后將世界坐標系改為laser，然后添加LaserScan的可視化選項，并且把Reliability Policy的選項改為System Default，此時就可以看到激光雷達的點云數據了。