以簡單的智能車為例，一般會存在兩個控制器，一個是運行ROS的主控，另一個是運行電機控制和傳感器信息采集的單片機比如STM32。

以智能車的應(yīng)用例程展開

智能車控制器功能

在智能車里存在兩個控制器：

• ROS主控
• STM32控制器

只要能將ROS跑起來就可以作為ROS主控，ROS主控可以是:

• jetson
  系列，例如 nano、tx、nx
• 樹莓派
• 工控機

在智能車里，ROS主控主要實現(xiàn)的功能有：

• 雷達信息采集
• 攝像頭信息采集
• 路徑規(guī)劃
• 定位

STM32控制器主要實現(xiàn)的功能有：

• 里程計信息采集
• 陀螺儀信息采集
• 電機控制

通信內(nèi)容

ROS主控負責接收stm32發(fā)送過來的傳感器數(shù)據(jù)

數(shù)據(jù)有里程計、imu、電池電壓。其中里程計就是電機的轉(zhuǎn)速，通過編碼器采集到。

STM32負責接收ROS主控發(fā)送過來的運動底盤的目標速度，STM32再完成電機轉(zhuǎn)速的控制，最終實現(xiàn)小車的移動任務(wù)。