諧波減速器體積小、傳動比高，主要用于機器人小臂、腕部或手部，主要用在SCARA機器人、協(xié)作機器人、服務(wù)機器人等。

相比較于RV減速器，諧波減速器的發(fā)展略勝一籌。

從消費量看，高工機器人產(chǎn)業(yè)研究所（GGII）數(shù)據(jù)顯示，2014年與2022年中國工業(yè)機器人諧波減速器消費量分別為12.43萬臺、63.96萬臺。

從入局者看，諧波減速器玩家可分為幾類。

一是一直堅持諧波減速器研發(fā)的老玩家，如昊志機電、德美精密傳動、來福等企業(yè)。

二是以RV減速器企業(yè)為代表的“縱橫布局派”，如環(huán)動科技、秦川機床、中大力德等。

三是上市公司跨界入局者，如美的集團成立子公司極亞精機等。

近幾年，諧波減速器企業(yè)取得了顯著的進步和發(fā)展。這些諧波減速器企業(yè)不僅在產(chǎn)品布局方面日臻完善，同時在市場占有率上也實現(xiàn)了顯著的提升，部分諧波減速企業(yè)開啟了上市的步伐。

由于篇幅有限，本文只列舉了14家企業(yè)。以下一起來看看它們都有哪些優(yōu)勢~

▌昊志機電

在諧波減速器領(lǐng)域，昊志機電已經(jīng)先后攻克了齒形設(shè)計、凸輪廓設(shè)計、齒輪表面處理等關(guān)鍵技術(shù)，并形成了14至50型號的減速器，速比涵蓋30-160，已經(jīng)形成完整的產(chǎn)品族譜。

同時，昊志機電還開發(fā)了專業(yè)的諧波減速器測試平臺，建立了諧波減速器測試標準及檢測體系，能夠?qū)χC波減速器的各項重要參數(shù)進行嚴苛、專業(yè)、快速的檢測，大大縮短了產(chǎn)品橫向評價周期。

2024年3月2日， 昊志機電擬設(shè)立全資子公司“廣州市昊志機器人有限公司（暫定）”（以下簡稱 “子公司”）承接公司機器人事業(yè)部業(yè)務(wù)，負責諧波減速器等機器人核心功能部件的研發(fā)、生產(chǎn)、銷售等。

2023年7月25日，昊志機電在投資者互動平臺上表示，公司已與大族機器人、湖南沁峰機器人、廣州數(shù)控、深圳眾為興等客戶建立業(yè)務(wù)合作關(guān)系并已形成銷售。

▌來福

來福成立于2013年，自研自產(chǎn)諧波減速器、力矩電機、編碼器、驅(qū)動器、精密軸承、行星減速器等精密傳動產(chǎn)品，形成諧波減速器、關(guān)節(jié)模組及精密零部件三大業(yè)務(wù)版塊。合作客戶包括圖靈機器人、爾必地機器人、大族機器人、大研機器人、華數(shù)機器人、珞石機器人、節(jié)卡機器人、遨博智能等。

其中，在諧波減速器領(lǐng)域，2015年來福第一代諧波減速器原型機誕生，并建立企業(yè)檢驗測試中心。發(fā)展至今，在產(chǎn)品上，來福已實現(xiàn)四大系列8-40型號全系列覆蓋，自主全流程產(chǎn)品生產(chǎn)加工實力，可支持軸承及結(jié)構(gòu)各種非標產(chǎn)品的開發(fā)與生產(chǎn)。

來福透露，2023年，其諧波減速器產(chǎn)品營業(yè)收入1.5億元。

▌德美精密傳動

德美精密傳動成立于2021年11月，前身是山卓諧波傳動。

在產(chǎn)品方面，目前德美精密傳動已完成190個規(guī)格型號的諧波減速器開發(fā)，實現(xiàn)標準化、批量化生產(chǎn)，以及從原材料、生產(chǎn)加工、組裝成品的所有流程經(jīng)嚴格把控，已廣泛應用于六軸機器人、四軸機器人、協(xié)作機器人、SCARA、印刷設(shè)備、數(shù)控機床及其他高精密自動化設(shè)備中，合作客戶包括法奧意威。

2021年，德美精密傳動進行產(chǎn)業(yè)鏈整合融資。該輪融資成功引進“山東省智能制造領(lǐng)軍企業(yè)”—紐氏達特行星減速機有限公司、“機器人積極普及者”—法奧意威機器人系統(tǒng)有限公司共同助力德美精密傳動繼續(xù)發(fā)揮自身優(yōu)勢，打造核心技術(shù)競爭力，加速攻克高端核心零部件“卡脖子”的關(guān)鍵技術(shù)。目前，德美精密傳動和法奧意威已達成深度合作。

德美精密傳動的兩大生產(chǎn)基地：德鎂深圳生產(chǎn)基地和德美淄博生產(chǎn)基地，均已具備批量生產(chǎn)條件。2023年11月，兩大生產(chǎn)基地正式啟動，年產(chǎn)能可高達30萬臺+。

▌極亞精機

極亞精機成立于2021年7月5日，為美的集團（上海）有限公司全資子公司。

2022年，極亞精機的諧波減速機通過了庫卡機器人有限公司10000小時壽命測試，測試后產(chǎn)品精度退化量小于0.5角分，剛度K1退化量小于30%。

2022年4月19日，極亞精機機器人核心精密部件生產(chǎn)項目發(fā)布招標公告，項目總投資5000萬元，項目建成后，預計達產(chǎn)年主營業(yè)務(wù)收入38320.00萬元，納稅總額2502.30萬元。該項目的周期為2022年4月1日-2024年12月1日。

極亞精機透露，目前其產(chǎn)線年產(chǎn)能已達15萬臺。

▌同川精密

同川精密創(chuàng)立于2012年，產(chǎn)品主要有諧波減速器、機電一體化執(zhí)行器、協(xié)作機器人關(guān)節(jié)模塊、人形機器人關(guān)節(jié)模塊等。

在諧波減速器的研發(fā)生產(chǎn)中，同川精密打造出高精度、高剛性、高扭矩、小體積的諧波機電一體化執(zhí)行器，有效應用于空間小，負載大，精度要求高的工作場景，可有效替代部分DD馬達、中空旋轉(zhuǎn)平臺、精密凸輪分割器、伺服+大速比行星減速機，服務(wù)客戶包括國內(nèi)及國際一線品牌機器人客戶。

2023年8月21日，同川精密宣布正式引入數(shù)千萬元A輪融資。該輪融資主要用于公司諧波減速機產(chǎn)能擴張、新產(chǎn)品研發(fā)和市場開拓，實現(xiàn)機器人諧波減速器、機器人關(guān)節(jié)模塊產(chǎn)業(yè)化的戰(zhàn)略布局。

▌福德機器人

福德機器人主要產(chǎn)品包括諧波減速器以及機器人，服務(wù)客戶包括伯朗特機器人、爾必地機器人、意優(yōu)機器人等。

2024年2月7日，福德機器人發(fā)布公告，公司全資子公司廣東省天鏈機器人有限公司擬在四川省綿陽市設(shè)立全資子公司四川福德精密傳動有限公司（暫定），主營業(yè)務(wù)有諧波減速機及精密傳動部件等。

2024年1月、2月，福德機器人的諧波減速器出貨量分別為3700臺、1843臺。

▌環(huán)動科技

環(huán)動科技是雙環(huán)傳動的控股子公司，此前專注于RV減速器的研發(fā)生產(chǎn)。借助于RV減速器的技術(shù)與市場的協(xié)同效益，環(huán)動科技新業(yè)務(wù)諧波減速器已形成多個型號產(chǎn)品的批量供貨。

目前，環(huán)動科技擁有兩萬平方米的機器人高精密減速機恒溫加工車間、數(shù)條專業(yè)化高精度智能制造產(chǎn)線和裝配、檢測線、高精密加工及檢測設(shè)備100余臺，年產(chǎn)能達30萬套。

2024年3月4日，雙環(huán)傳動發(fā)布公告，公司擬分拆所屬子公司環(huán)動科技至上交所科創(chuàng)板首次公開發(fā)行股票并上市。

▌秦川機床

在工業(yè)機器人核心零部件領(lǐng)域，秦川機床此前專注于RV減速器的研發(fā)生產(chǎn)，現(xiàn)如今正在加大諧波減速器業(yè)務(wù)的布局。

2023年10月31日，秦川機床接受機構(gòu)調(diào)研時表示，公司已經(jīng)開始進行諧波減速器研發(fā)與試制，積極尋求戰(zhàn)略合作伙伴。

2024年2月29日，秦川機床在互動平臺表示，目前已完成5款諧波減速器產(chǎn)品的研制開發(fā)，其中2款產(chǎn)品已完成性能和壽命的測試工作，產(chǎn)品各項參數(shù)符合行業(yè)標準和客戶要求，剩余3款產(chǎn)品正在進行測試中。

▌中大力德

目前，中大力德一直從事減速電機、減速器等核心零部件的生產(chǎn)和銷售，推出微型無刷直流減速電機、精密行星減速器、滾筒電機、RV減速器、諧波減速器、伺服驅(qū)動、永磁直流減速電機等產(chǎn)品。

在諧波減速器領(lǐng)域，中大力德在2016年開始生產(chǎn)諧波減速器，2021年，諧波減速器批量供貨。在產(chǎn)品方面，中大力德推出“諧波減速器+伺服電機+驅(qū)動”一體機等模組化產(chǎn)品。目前，中大力德的終端客戶包括廣州數(shù)控、拓斯達、新松機器人、伯朗特等。

據(jù)業(yè)內(nèi)人士在東方財富網(wǎng)透露，2022年，中大力德的諧波減速器出貨量1萬+臺，2023出貨量最高的月份可實現(xiàn)單月出貨量超2000臺。(僅供參考）

▌中技克美

中技克美的產(chǎn)品主要有以下標準系列：XB1單級諧波傳動減速器、XB2內(nèi)嚙復波諧波傳動減速器、XB3 扁平式諧波傳動減速器、XB6翻邊諧波傳動減速器、XBS6翻邊諧波傳動減速器、XBF 相位調(diào)節(jié)器諧波傳動減速器、XBFF相位調(diào)節(jié)器諧波傳動減速器以及工業(yè)機器人常用的XBS 諧波傳動減速器、XBD諧波傳動減速器、XBHS中空型諧波傳動減速器。

中技克美2023年半年報業(yè)績報告顯示，2023年上半年，公司實現(xiàn)營業(yè)收入1533.31萬元，同比增長3.93%，凈利潤116.14萬元，同比下降57.25%。

▌綠的諧波

綠的諧波主要產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化產(chǎn)品、智能自動化裝備等，主要的下游應用領(lǐng)域為工業(yè)機器人和服務(wù)機器人，服務(wù)客戶包括新松機器人、華數(shù)機器人、新時達、埃夫特、廣州數(shù)控、遨博智能、億嘉和、埃斯頓、優(yōu)必選、配天機器人等。

在產(chǎn)能方面，2022年，綠的諧波的諧波減速器產(chǎn)量為 27.70萬臺。2023年9月，綠的諧波募投約20億元用于建設(shè)減速器100萬臺產(chǎn)能的生產(chǎn)基地，預計投產(chǎn)后總產(chǎn)能達159萬臺。

2023年，綠的諧波與三花智控在三花墨西哥工業(yè)園共同出資設(shè)立一家注冊資本不低于1000萬美元的合資企業(yè)，主營業(yè)務(wù)為諧波減速器相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)、生產(chǎn)制造及銷售。

綠的諧波2023年業(yè)績快報顯示，2023年公司實現(xiàn)營業(yè)收入35,704萬元，較上年下降19.90%；營業(yè)利潤9,058萬元，較上年下降46.46%，利潤總額9,262萬元，較上年下降45.67%；歸屬于母公司所有者的凈利潤8,417萬元，較上年下降 45.80%；歸屬于母公司所有者的扣除非經(jīng)常性損益的凈利潤7,739萬元，較上年下降39.31%。

▌瑞迪智驅(qū)

成都瑞迪智驅(qū)科技股份有限公司（以下簡稱：瑞迪智驅(qū)）產(chǎn)品包括精密傳動件、電磁制動器和諧波減速機，廣泛用于數(shù)控機床、機器人、電梯等領(lǐng)域。其中，在機器人領(lǐng)域，服務(wù)客戶包括匯川技術(shù)、埃斯頓等。

瑞迪智驅(qū)招股說明書顯示，公司諧波減速機產(chǎn)品在2023上半年銷售了7,878套，已在焊接機器人、小六軸機器人、協(xié)作機器人、AGV 以及機床轉(zhuǎn)臺等行業(yè)得以應用。

目前瑞迪智驅(qū)研制的諧波減速機已進入批量生產(chǎn)階段，取得了達闥機器人股份有限公司、敬科（深圳）機器人科技有限公司、蕪湖藦卡機器人科技有限公司等國內(nèi)機器人知名廠商的認可。

2022年6月，瑞迪智驅(qū)IPO申請獲受理，2024年1月，瑞迪智驅(qū)IPO審核狀態(tài)為“提交注冊”。

▌科峰智能

科峰智能自成立以來，形成了精密行星減速器、工程機械用行星減速器、諧波減速器、精密零部件及其他的四大系列化產(chǎn)品。

其中，在諧波減速器上，科峰智能招股說明書顯示，2020年、2021年和2022年，科峰智能的諧波減速器產(chǎn)能分別為0.44萬臺、1.28萬臺和1.62萬臺，產(chǎn)能利用率分別為32.81%、47.82%和 45.37%。其中，在2022年，科峰智能的諧波減速器產(chǎn)品實現(xiàn)營業(yè)收入1,169.25萬元，已具備量產(chǎn)能力，進入快速增長階段。

科峰智能的重要客戶包括海康智能、快倉科技、新松機器人、國自機器人、 庫卡、ABB、海目星等。

2024年2月2日，科峰智能申請撤回IPO文件，上交所終止對其審核。

▌國茂股份

國茂股份在2021年開始布局諧波減速器，成立子公司國茂精密，同期國茂精密完成對安徽聚隆機器人減速器有限公司、安徽聚隆啟帆精密傳動有限公司與減速器有關(guān)的部分業(yè)務(wù)及業(yè)務(wù)資產(chǎn)的收購，積極布局諧波減速器等精密傳動業(yè)務(wù)。

國茂股份2023半年報表示，國茂精密按計劃將制造基地從外省搬遷至常州總部工廠，并順利完成人員安置及新車間規(guī)整工作。為進一步提高核心零部件自制的產(chǎn)能及質(zhì)量，國茂精密新購置一批進口滾齒機、高精度慢走絲設(shè)備以及表面處理設(shè)備，為未來發(fā)展蓄能。

國茂股份在投資者平臺表示，公司控股子公司國茂精密目前具備諧波減速器月產(chǎn)約2500臺的生產(chǎn)能力，2024年伴隨收購外企（摩多利傳動65%股權(quán)）成功及財務(wù)并表，全年諧波減速器產(chǎn)能有望達及4萬臺左右。

審核編輯：劉清