在伺服應(yīng)用中，反饋裝置扮演著至關(guān)重要的角色，它通過(guò)對(duì)線(xiàn)性或旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)的扭矩、位置或速度進(jìn)行精確控制，確保系統(tǒng)的高效、穩(wěn)定運(yùn)行。而在這些系統(tǒng)中，負(fù)載慣量與電機(jī)慣量之比是一個(gè)決定系統(tǒng)性能的關(guān)鍵因素。

當(dāng)負(fù)載慣量較低時(shí)，電機(jī)能夠更精確地控制負(fù)載，避免出現(xiàn)過(guò)沖和振蕩，從而提高系統(tǒng)的響應(yīng)性。然而，在實(shí)際應(yīng)用中，負(fù)載慣量往往難以改變。為了解決這個(gè)問(wèn)題，我們可以在系統(tǒng)中增加一個(gè)減速機(jī)，通過(guò)減少反射回電機(jī)的負(fù)載慣量，使電機(jī)看起來(lái)好像有較小的慣性需要移動(dòng)。這就是所謂的“甲低慣性比”策略。

變速箱是實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)的有效工具。通過(guò)調(diào)整齒輪比，變速箱可以顯著減小反射負(fù)載慣性，從而提高系統(tǒng)的慣性比。變速箱還能將來(lái)自電動(dòng)機(jī)的扭矩乘以與變速比成比例的量，同時(shí)將所需的電動(dòng)機(jī)速度降低相同的量。這意味著在某些應(yīng)用中，我們可以使用更小的電動(dòng)機(jī)，并且電動(dòng)機(jī)可以以更高、更有效的速度運(yùn)行。

任何變速箱都可以減少負(fù)載慣量，倍增扭矩和降低轉(zhuǎn)速，那么為什么許多伺服應(yīng)用都使用行星減速機(jī)呢？行星減速機(jī)具有更高的剛度、更小的間隙、更高的效率和更低的噪音，這使得它在眾多齒輪類(lèi)型中脫穎而出。

行星減速機(jī)的工作原理是通過(guò)三種齒輪類(lèi)型——行星齒輪、太陽(yáng)齒輪和齒圈來(lái)傳遞扭矩。連接的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)太陽(yáng)齒輪，太陽(yáng)齒輪位于齒輪組件的中心。多個(gè)行星齒輪與太陽(yáng)齒輪和齒圈嚙合，齒輪固定并固定在齒輪箱殼體內(nèi)。當(dāng)太陽(yáng)齒輪旋轉(zhuǎn)時(shí)，它驅(qū)動(dòng)行星齒輪在其自身軸上旋轉(zhuǎn)并圍繞太陽(yáng)齒輪旋轉(zhuǎn)。行星齒輪的位置由托架設(shè)定，托架也包括輸出軸。這種設(shè)計(jì)使得負(fù)載在多個(gè)齒輪齒之間共享，從而提高了行星齒輪的剛度和減小了間隙。

此外，行星減速機(jī)的緊湊設(shè)計(jì)使其在小型整體包裝中提供高減速比的同時(shí)，還具有低慣性。這在伺服應(yīng)用中尤為重要，因?yàn)闇p速機(jī)慣性直接增加了電機(jī)必須平衡的負(fù)載慣量。因此，行星減速機(jī)在提高系統(tǒng)性能、減小體積和重量等方面具有顯著優(yōu)勢(shì)。

值得注意的是，行星減速機(jī)通常可以使用潤(rùn)滑脂或油進(jìn)行潤(rùn)滑。然而，大多數(shù)行星減速機(jī)都由制造商用潤(rùn)滑脂潤(rùn)滑，并且在減速機(jī)的使用壽命期間不需要重新潤(rùn)滑或維護(hù)。這使得行星減速機(jī)在維護(hù)方面更加便捷和經(jīng)濟(jì)。

行星減速機(jī)有單級(jí)和多級(jí)之分。單級(jí)行星減速機(jī)通常可以提供低至3：1或高至10：1的減速比。通過(guò)在串聯(lián)布置中結(jié)合兩個(gè)或三個(gè)行星級(jí)，多級(jí)減速機(jī)可以提供更高的比率。然而，多級(jí)設(shè)計(jì)雖然提供了更好的扭矩-尺寸比，但卻犧牲了效率。因此，在選擇行星減速機(jī)時(shí)需要根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求進(jìn)行權(quán)衡。

除了減速比之外，行星減速機(jī)還可以使用直齒輪或斜齒輪。正齒輪提供更高的扭矩額定值，但螺旋齒輪具有更高的接觸比（在任何給定時(shí)間嚙合的齒數(shù)）。這種更高的接觸比允許螺旋設(shè)計(jì)以更低的噪音、更高的剛度和更小的間隙運(yùn)行。因此，在伺服應(yīng)用中，螺旋行星減速機(jī)往往成為首選。

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