本文帶來的是基于全志T507-H（硬件平臺(tái)：創(chuàng)龍科技TLT507-EVM評(píng)估板），Linux-RT內(nèi)核的硬件GPIO輸入和輸出實(shí)時(shí)性測(cè)試及應(yīng)用開發(fā)案例的分享。本次演示的開發(fā)環(huán)境如下：

Windows開發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux開發(fā)環(huán)境：Ubuntu18.04.4 64bit

虛擬機(jī)：VMware16.2.5

U-Boot：U-Boot 2018

Kernel：Linux-RT-4.9.170

SDK：LinuxSDK-V2.0

GPIO: LED(PI13)、KEY3(PH4)

分享案例：rt_gpio_ctrl、rt_input案例

測(cè)試工具：示波器

測(cè)試數(shù)據(jù)匯總

基于全志T507-H（硬件平臺(tái)：創(chuàng)龍科技TLT507-EVM評(píng)估板），按照創(chuàng)龍科技提供的案例用戶手冊(cè)進(jìn)行操作，得出如下測(cè)試結(jié)果。

備注：測(cè)試數(shù)據(jù)與實(shí)際測(cè)試環(huán)境有關(guān)，僅供參考。

測(cè)試結(jié)果如下表所示：

表1Linux-RT GPIO輸入輸出案例測(cè)試數(shù)據(jù)

（1）GPIO輸入延時(shí)：通過使用示波器測(cè)量按鍵事件觸發(fā)LED電平翻轉(zhuǎn)的實(shí)際耗時(shí)結(jié)合系統(tǒng)延時(shí)與GPIO輸出延時(shí)得出數(shù)據(jù)；

（2）系統(tǒng)延遲：根據(jù)Linux-RT性能測(cè)試平均值得出數(shù)據(jù)；

（3）GPIO輸出延時(shí)：通過使用示波器測(cè)量LED電平翻轉(zhuǎn)的實(shí)際耗時(shí)得出數(shù)據(jù)。

圖1

表 2Linux-RT實(shí)時(shí)性測(cè)試數(shù)據(jù)

根據(jù)不隔離CPU核心、隔離CPU核心三種狀態(tài)的測(cè)試結(jié)果可知：當(dāng)程序指定至隔離的CPU3核心上運(yùn)行時(shí)，Linux系統(tǒng)延遲最低，可有效提高系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。故推薦對(duì)實(shí)時(shí)性要求較高的程序（功能）指定至T507-H隔離的CPU核心運(yùn)行。

Linux-RT實(shí)時(shí)性測(cè)試

本次測(cè)試是使用Cyclictest延遲檢測(cè)工具測(cè)試Linux系統(tǒng)實(shí)時(shí)性。Cyclictest是rt-tests測(cè)試套件下的測(cè)試工具，也是rt-tests下使用最廣泛的測(cè)試工具，一般主要用來測(cè)試內(nèi)核的延遲，從而判斷內(nèi)核的實(shí)時(shí)性。Cyclictest主要通過反復(fù)測(cè)量并精確統(tǒng)計(jì)線程的實(shí)際喚醒時(shí)間，以提供有關(guān)系統(tǒng)的延遲信息。它可測(cè)量由硬件、固件和操作系統(tǒng)引起的實(shí)時(shí)系統(tǒng)的延遲。

使用Cyclictest測(cè)試系統(tǒng)實(shí)時(shí)性

基于全志T507-H（硬件平臺(tái)：創(chuàng)龍科技TLT507-EVM評(píng)估板），按照創(chuàng)龍科技提供的案例用戶手冊(cè)進(jìn)行操作，使用Cyclictest程序測(cè)試系統(tǒng)實(shí)時(shí)性，得出如下測(cè)試結(jié)果。

圖2Linux-RT-4.9.170內(nèi)核測(cè)試結(jié)果

圖3Linux-4.9.170內(nèi)核測(cè)試結(jié)果

對(duì)比測(cè)試數(shù)據(jù)，可看到基于Linux-RT-4.9.170內(nèi)核的系統(tǒng)的延時(shí)更加穩(wěn)定，最大延時(shí)更低，系統(tǒng)實(shí)時(shí)性更佳。

T507-H核心板典型應(yīng)用場(chǎng)景

Linux-RT應(yīng)用案例的分享

rt_gpio_ctrl案例

案例說明

通過創(chuàng)建一個(gè)基本的實(shí)時(shí)線程，在線程內(nèi)觸發(fā)LED的電平翻轉(zhuǎn)，同時(shí)程序統(tǒng)計(jì)實(shí)時(shí)線程的調(diào)度延時(shí)，并通過示波器測(cè)出LED電平兩次翻轉(zhuǎn)的時(shí)間間隔。由于程序默認(rèn)以最高優(yōu)先級(jí)運(yùn)行，為避免CPU資源被程序完全占用，導(dǎo)致系統(tǒng)被掛起，因此在程序中增加100us的延時(shí)。程序原理大致如下：

（1）在Linux-RT內(nèi)核上創(chuàng)建、使用實(shí)時(shí)線程。

（2）實(shí)時(shí)線程中，計(jì)算出觸發(fā)LED電平翻轉(zhuǎn)的系統(tǒng)調(diào)度延時(shí)。

案例測(cè)試

將可執(zhí)行文件拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，并執(zhí)行如下命令運(yùn)行測(cè)試程序，再按"Ctrl + C"退出測(cè)試，串口終端將打印程序統(tǒng)計(jì)的延時(shí)數(shù)據(jù)，如下圖所示。

Target# ./rt_gpio_ctrl 100

圖5

同時(shí)使用示波器捕捉LED兩次電平翻轉(zhuǎn)之間的間隔就對(duì)應(yīng)上線程調(diào)度的延遲。算出電平兩次翻轉(zhuǎn)的時(shí)間間隔為?x = 114us，如下圖所示。由于程序中默認(rèn)增加了100us的時(shí)間延時(shí)。因此，實(shí)際延時(shí)應(yīng)為：114us-100us = 14us，與程序統(tǒng)計(jì)打印的Latency results平均值相近。

圖6

rt_input案例

案例說明

通過創(chuàng)建一個(gè)基本的實(shí)時(shí)線程，在線程內(nèi)打開input設(shè)備，并對(duì)按鍵事件進(jìn)行監(jiān)聽，然后觸發(fā)LED的電平翻轉(zhuǎn)，再通過示波器測(cè)量按鍵觸發(fā)到LED電平翻轉(zhuǎn)期間的實(shí)際耗時(shí)。程序原理大致如下：

（1）在Linux-RT內(nèi)核上創(chuàng)建、使用實(shí)時(shí)線程。

（2）實(shí)時(shí)線程中對(duì)打開的input設(shè)備節(jié)點(diǎn)進(jìn)行按鍵事件監(jiān)聽，通過判斷監(jiān)聽得到的按鍵事件來觸發(fā)LED的電平翻轉(zhuǎn)。

案例測(cè)試

將可執(zhí)行文件拷貝至評(píng)估板文件系統(tǒng)，并執(zhí)行如下命令運(yùn)行測(cè)試程序，程序運(yùn)行后按下KEY3用戶按鍵點(diǎn)亮LED，松開按鍵后LED熄滅，再按"Ctrl + C"退出測(cè)試程序。

Target#./rt_input /dev/input/event8

圖7

分別使用示波器探頭1測(cè)量按鍵KEY3引腳1，使用示波器探頭2測(cè)量LED。

從按鍵下降沿觸發(fā)的開始（下圖黃線）到LED

上升沿觸發(fā)

的完成（下圖藍(lán)線）的時(shí)間間隔，即為系統(tǒng)實(shí)時(shí)捕獲按鍵輸入時(shí)間并響應(yīng)觸發(fā)LED電平翻轉(zhuǎn)的時(shí)間?x，從圖中可看到?x = 76us。

圖8

審核編輯 黃宇