一、概述

本文主要介紹使用HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-COP在匯川H5U-A8和匯川660C伺服之間進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

解決的問(wèn)題：匯川660C伺服做從站與匯川H5U-A8進(jìn)行數(shù)據(jù)交換。

解決方法：使用HI-TOP網(wǎng)關(guān)HT3S-EIS-COP。匯川H5U-A8支持EtherNET/IP協(xié)議，匯川660C伺服支持CANopen協(xié)議，而HI-TOP網(wǎng)關(guān) HT3S-EIS-COP可以在EtherNET/IP網(wǎng)絡(luò)和CANopen網(wǎng)絡(luò)之間傳送數(shù)據(jù)。以下為測(cè)試環(huán)境：

二、匯川660C伺服

2.1 參數(shù)表

（1）匯川660C伺服支持CANopen協(xié)議，在其手冊(cè)中可以看到它使用參數(shù)對(duì)應(yīng)的設(shè)置如下：

電機(jī)6040運(yùn)行參數(shù)

（2）伺參數(shù)的設(shè)置服通過(guò)伺服上的按鍵進(jìn)行調(diào)節(jié)。

運(yùn)行時(shí)伺服顯示界面，81rn

H02.00 設(shè)置8，為CANOPEN

H0C.00設(shè)置為2，站地址為2

H0C.08 設(shè)置為5.波特率為500k

三、網(wǎng)關(guān)的配置

3.1 HT3S-EIS-COP網(wǎng)關(guān)介紹

HT3S-EIS-COP是一款EtherNET/IP從站功能的通訊網(wǎng)關(guān)。該產(chǎn)品主要功能是將各種CANopen設(shè)備接入到EtherNET/IP網(wǎng)絡(luò)中。本網(wǎng)關(guān)連接到EtherNET/IP總線(xiàn)中作為從站使用，連接到CANopen總線(xiàn)中作為主站使用。

下面來(lái)介紹HT3S-EIS-COP的配置，網(wǎng)關(guān)所有的配置是使用[]()GW Modbus Builder和GW CANopen Builder倆款軟件來(lái)進(jìn)行配置的。

3.2配置網(wǎng)關(guān)EtherNET/IP的IP地址

[]()使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-COP網(wǎng)關(guān)的P1口，并將撥碼第8位撥到ON，如下圖所示。此時(shí)網(wǎng)關(guān)P1口地址為：192.168.1.100。

選擇菜單“設(shè)置> 通信設(shè)置-> 以太網(wǎng)設(shè)置”：

在彈出的窗口中選擇本機(jī)連接網(wǎng)關(guān)P1口的網(wǎng)卡的地址，并輸入網(wǎng)關(guān)的地址（這里是192.168.1.100），點(diǎn)擊確認(rèn)按鈕。注意，計(jì)算機(jī)網(wǎng)卡地址和網(wǎng)關(guān)地址要在同一網(wǎng)段。

然后選擇“工具->在線(xiàn)”菜單：

在協(xié)議選擇框中選擇“EtherNET/IP配置”，點(diǎn)擊確認(rèn)按鈕。

點(diǎn)擊“連接從站”按鈕，連接成功后，其他按鈕會(huì)變成可以點(diǎn)擊的狀態(tài)：

點(diǎn)擊“讀取配置”按鈕后，顯示網(wǎng)關(guān)目前的實(shí)際IP地址:

填寫(xiě)用戶(hù)需要的IP地址，點(diǎn)擊“寫(xiě)入配置”按鈕,寫(xiě)入成功后，會(huì)彈出 OK 的對(duì)話(huà)框：

配置完成后需將撥碼8位撥回OFF，然后斷電重啟。
3.3網(wǎng)關(guān)連接CANopen設(shè)備的連接

使用專(zhuān)用線(xiàn)纜進(jìn)行連接，網(wǎng)口連接伺服的RJ45 A端，串口線(xiàn)連接至網(wǎng)關(guān)的CANopen端，L與L接，H與H 接，RL與L 短接，RH與H短接。

3.4配置CANopen的參數(shù)

使用GW CANopen Builder連接到HT3S-EIS-COP網(wǎng)關(guān)的LAN口，如下圖所示。網(wǎng)關(guān)LAN口，地址為：192.168.1.201。

3.4.1導(dǎo)入EDS文件

（1）打開(kāi)GW anopen Builder軟件，點(diǎn)擊“工具——導(dǎo)入EDS”按鈕。

（2）選擇相應(yīng)的EDS文件，點(diǎn)擊打開(kāi)

（3）導(dǎo)入成功后，可以在右側(cè)設(shè)備列表中找到從站設(shè)備，如下圖：

3.4.2添加設(shè)備

（1）使用GW Canopen Builder軟件進(jìn)行網(wǎng)關(guān)的CANopen配置，首先添加一個(gè)CANopen主站，如下圖：

（2）根據(jù)需要添加CANopen從站

（3）右鍵單擊主站圖標(biāo)，選擇屬性頁(yè)面，設(shè)置主站波特率、定時(shí)發(fā)送間隔和主站心跳時(shí)間，如下圖：

（4）雙擊主站圖標(biāo)，從所有節(jié)點(diǎn)列表里選擇需要添加到心跳監(jiān)控列表里的從站，如下圖：

3.4.3 配置CANopen的PDO

（1）雙擊從站的圖標(biāo)，配置該從站的參數(shù)。選中RXPDO（1400），點(diǎn)擊“PDO映射”按鈕

如下圖所示，在彈出的對(duì)話(huà)框中，選擇6040控制字、6060運(yùn)行模式刪掉60FF，然后點(diǎn)擊確定。

（2）選中TXPDO（1800），點(diǎn)擊“PDO映射”按鈕

如下圖所示，在彈出的對(duì)話(huà)框中，查看狀態(tài)字是否含有6041狀態(tài)字，然后點(diǎn)擊確定。

再選中TXPDO（1800），點(diǎn)擊“屬性”按鈕：

輸入TXPDO定時(shí)發(fā)送時(shí)間，例如100ms,、50ms、傳輸類(lèi)型255，點(diǎn)確定。

3.5下載到網(wǎng)關(guān)

（1）點(diǎn)擊菜單欄“設(shè)置”——“以太網(wǎng)設(shè)置”，可以修改網(wǎng)關(guān)的IP。

（2）電腦與網(wǎng)關(guān)用網(wǎng)線(xiàn)連接，選擇下載按鈕，可以將配置后的信息傳送給網(wǎng)關(guān)。下載之前會(huì)彈出保存項(xiàng)目的對(duì)話(huà)框，保存即可。下載成功后消息框顯示如下：

3.6使用匯川系統(tǒng)的配置方法

（1） 打開(kāi)autoshop 新建一個(gè)項(xiàng)目，導(dǎo)入網(wǎng)關(guān)的eds文件

（2） 在打開(kāi)的界面選擇選擇網(wǎng)關(guān)的eds文件，導(dǎo)入后重啟軟件。

（3） 重啟后在打開(kāi)的界面右擊項(xiàng)目樹(shù)中的ETHERNET/IP，進(jìn)行掃描設(shè)備并添加：

將掃描到的設(shè)備更新到總線(xiàn)上

（4） EtherNet/IP輸入輸出設(shè)置

雙擊添加的網(wǎng)關(guān)，在彈出的界面選擇“連接-雙擊設(shè)置0--》T大小”進(jìn)行設(shè)置長(zhǎng)度，雙擊下圖中紅框位置，進(jìn)入長(zhǎng)度設(shè)置。

首先在標(biāo)簽組里面注冊(cè)輸入輸出數(shù)據(jù)：

（5） 編譯并下載匯川PLC的程序。

四、運(yùn)行結(jié)果

4.1 運(yùn)行步驟

1. 網(wǎng)關(guān)的撥碼開(kāi)關(guān)第8位為OFF（運(yùn)行模式）。
2. 連接網(wǎng)關(guān)P1口到匯川H5U-A8的EtherNET/IP網(wǎng)口，連接CANopen接口接到到匯川660C伺服的接口

網(wǎng)關(guān)正常運(yùn)行時(shí)各指示燈如下圖所示，EtherNET/IP的OK燈亮，CANopen的RUN燈常亮、RX和TX閃爍。如下圖所示：

3. 啟動(dòng)PLC。
4. 輸入?yún)?shù)

4.2 參數(shù)的讀取

PLC編程軟件H5U-A8中切換到監(jiān)控器模式，找到變量表進(jìn)行監(jiān)控，在 PLC 中輸出電機(jī)啟動(dòng)參數(shù)，如下圖所示。

依次輸入0X0600、0X0700、0X0F00、0X1F00,電機(jī)啟動(dòng)，在匯川660C伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)會(huì)有數(shù)據(jù)變化

審核編輯 黃宇