一、概述

本文主要介紹使用HI-TOP網關 HT3S-EIS-COP在匯川H5U-A8和匯川660C伺服之間進行數據交換。

解決的問題：匯川660C伺服做從站與匯川H5U-A8進行數據交換。

解決方法：使用HI-TOP網關HT3S-EIS-COP。匯川H5U-A8支持EtherNET/IP協議，匯川660C伺服支持CANopen協議，而HI-TOP網關 HT3S-EIS-COP可以在EtherNET/IP網絡和CANopen網絡之間傳送數據。以下為測試環境：

二、匯川660C伺服

2.1 參數表

（1）匯川660C伺服支持CANopen協議，在其手冊中可以看到它使用參數對應的設置如下：

電機6040運行參數

（2）伺參數的設置服通過伺服上的按鍵進行調節。

運行時伺服顯示界面，81rn

H02.00 設置8，為CANOPEN

H0C.00設置為2，站地址為2

H0C.08 設置為5.波特率為500k

三、網關的配置

3.1 HT3S-EIS-COP網關介紹

HT3S-EIS-COP是一款EtherNET/IP從站功能的通訊網關。該產品主要功能是將各種CANopen設備接入到EtherNET/IP網絡中。本網關連接到EtherNET/IP總線中作為從站使用，連接到CANopen總線中作為主站使用。

下面來介紹HT3S-EIS-COP的配置，網關所有的配置是使用[]()GW Modbus Builder和GW CANopen Builder倆款軟件來進行配置的。

3.2配置網關EtherNET/IP的IP地址

[]()使用GW Modbus Builder連接到HT3S-EIS-COP網關的P1口，并將撥碼第8位撥到ON，如下圖所示。此時網關P1口地址為：192.168.1.100。

選擇菜單“設置> 通信設置-> 以太網設置”：

在彈出的窗口中選擇本機連接網關P1口的網卡的地址，并輸入網關的地址（這里是192.168.1.100），點擊確認按鈕。注意，計算機網卡地址和網關地址要在同一網段。

然后選擇“工具->在線”菜單：

在協議選擇框中選擇“EtherNET/IP配置”，點擊確認按鈕。

點擊“連接從站”按鈕，連接成功后，其他按鈕會變成可以點擊的狀態：

點擊“讀取配置”按鈕后，顯示網關目前的實際IP地址:

填寫用戶需要的IP地址，點擊“寫入配置”按鈕,寫入成功后，會彈出 OK 的對話框：

配置完成后需將撥碼8位撥回OFF，然后斷電重啟。
3.3網關連接CANopen設備的連接

使用專用線纜進行連接，網口連接伺服的RJ45 A端，串口線連接至網關的CANopen端，L與L接，H與H 接，RL與L 短接，RH與H短接。

3.4配置CANopen的參數

使用GW CANopen Builder連接到HT3S-EIS-COP網關的LAN口，如下圖所示。網關LAN口，地址為：192.168.1.201。

3.4.1導入EDS文件

（1）打開GW anopen Builder軟件，點擊“工具——導入EDS”按鈕。

（2）選擇相應的EDS文件，點擊打開

（3）導入成功后，可以在右側設備列表中找到從站設備，如下圖：

3.4.2添加設備

（1）使用GW Canopen Builder軟件進行網關的CANopen配置，首先添加一個CANopen主站，如下圖：

（2）根據需要添加CANopen從站

（3）右鍵單擊主站圖標，選擇屬性頁面，設置主站波特率、定時發送間隔和主站心跳時間，如下圖：

（4）雙擊主站圖標，從所有節點列表里選擇需要添加到心跳監控列表里的從站，如下圖：

3.4.3 配置CANopen的PDO

（1）雙擊從站的圖標，配置該從站的參數。選中RXPDO（1400），點擊“PDO映射”按鈕

如下圖所示，在彈出的對話框中，選擇6040控制字、6060運行模式刪掉60FF，然后點擊確定。

（2）選中TXPDO（1800），點擊“PDO映射”按鈕

如下圖所示，在彈出的對話框中，查看狀態字是否含有6041狀態字，然后點擊確定。

再選中TXPDO（1800），點擊“屬性”按鈕：

輸入TXPDO定時發送時間，例如100ms,、50ms、傳輸類型255，點確定。

3.5下載到網關

（1）點擊菜單欄“設置”——“以太網設置”，可以修改網關的IP。

（2）電腦與網關用網線連接，選擇下載按鈕，可以將配置后的信息傳送給網關。下載之前會彈出保存項目的對話框，保存即可。下載成功后消息框顯示如下：

3.6使用匯川系統的配置方法

（1） 打開autoshop 新建一個項目，導入網關的eds文件

（2） 在打開的界面選擇選擇網關的eds文件，導入后重啟軟件。

（3） 重啟后在打開的界面右擊項目樹中的ETHERNET/IP，進行掃描設備并添加：

將掃描到的設備更新到總線上

（4） EtherNet/IP輸入輸出設置

雙擊添加的網關，在彈出的界面選擇“連接-雙擊設置0--》T大小”進行設置長度，雙擊下圖中紅框位置，進入長度設置。

首先在標簽組里面注冊輸入輸出數據：

（5） 編譯并下載匯川PLC的程序。

四、運行結果

4.1 運行步驟

1. 網關的撥碼開關第8位為OFF（運行模式）。
2. 連接網關P1口到匯川H5U-A8的EtherNET/IP網口，連接CANopen接口接到到匯川660C伺服的接口

網關正常運行時各指示燈如下圖所示，EtherNET/IP的OK燈亮，CANopen的RUN燈常亮、RX和TX閃爍。如下圖所示：

3. 啟動PLC。
4. 輸入參數

4.2 參數的讀取

PLC編程軟件H5U-A8中切換到監控器模式，找到變量表進行監控，在 PLC 中輸出電機啟動參數，如下圖所示。

依次輸入0X0600、0X0700、0X0F00、0X1F00,電機啟動，在匯川660C伺服電機轉動時會有數據變化

審核編輯 黃宇