工業機器人的機械部分是其核心組成部分，主要包括以下幾個方面：

1. 機器人本體
   機器人本體是工業機器人的基礎結構，包括機器人的支架、臂部、手腕和末端執行器等。機器人本體的設計和制造質量直接影響到機器人的性能和穩定性。

1.1 支架
支架是工業機器人的基礎，通常由金屬材料制成，如鋼、鋁合金等。支架的設計需要考慮到機器人的負載能力、運動范圍和穩定性等因素。

1.2 臂部
臂部是工業機器人的主要運動部件，通常由多個關節和連桿組成。根據機器人的類型和應用場景，臂部的設計可以有所不同。常見的臂部類型有直角坐標臂、球形臂、SCARA臂和關節臂等。

1.3 手腕
手腕是連接臂部和末端執行器的部分，可以進行旋轉和擺動等動作。手腕的設計需要考慮到機器人的靈活性和精度要求。

1.4 末端執行器
末端執行器是工業機器人與工件接觸的部分，可以是夾爪、吸盤、噴頭等。末端執行器的設計需要根據機器人的應用場景和工件特性來定制。

2. 關節和傳動機構
   關節和傳動機構是工業機器人實現運動的關鍵部件，包括旋轉關節、直線關節和各種傳動機構。

2.1 旋轉關節
旋轉關節是工業機器人實現旋轉運動的部件，通常采用諧波減速器、RV減速器或行星減速器等。旋轉關節的設計需要考慮到負載能力、精度和壽命等因素。

2.2 直線關節
直線關節是工業機器人實現直線運動的部件，通常采用滾珠絲杠、直線導軌或液壓缸等。直線關節的設計需要考慮到運動速度、負載能力和精度等因素。

2.3 傳動機構
傳動機構是連接關節和執行器的部件，可以是齒輪、皮帶、鏈條等。傳動機構的設計需要考慮到傳動效率、噪音和壽命等因素。

3. 傳感器
   傳感器是工業機器人感知環境和工件的關鍵部件，包括位置傳感器、力傳感器、視覺傳感器等。

3.1 位置傳感器
位置傳感器用于檢測機器人各關節的角度和位置，通常采用光電編碼器或磁性編碼器等。位置傳感器的設計需要考慮到精度、分辨率和抗干擾能力等因素。

3.2 力傳感器
力傳感器用于檢測機器人與工件之間的接觸力，通常采用應變片或壓電傳感器等。力傳感器的設計需要考慮到靈敏度、線性度和穩定性等因素。

3.3 視覺傳感器
視覺傳感器用于獲取工件的圖像信息，通常采用攝像頭或激光掃描儀等。視覺傳感器的設計需要考慮到分辨率、幀率和抗干擾能力等因素。

4. 控制器
   控制器是工業機器人的大腦，負責接收傳感器信號、處理數據和輸出控制指令。控制器的設計需要考慮到實時性、穩定性和擴展性等因素。

4.1 主控制器
主控制器是工業機器人的核心控制單元，通常采用PLC或嵌入式系統等。主控制器的設計需要考慮到處理能力、通信接口和軟件支持等因素。

4.2 運動控制器
運動控制器負責實現機器人的運動控制，包括速度控制、加速度控制和位置控制等。運動控制器的設計需要考慮到控制算法、精度和響應速度等因素。

4.3 安全控制器
安全控制器負責實現機器人的安全保護功能，包括緊急停止、碰撞檢測和區域限制等。安全控制器的設計需要考慮到可靠性、響應時間和用戶界面等因素。

5. 軟件系統
   軟件系統是工業機器人的神經系統，包括操作系統、編程語言和應用軟件等。

5.1 操作系統
操作系統是工業機器人的基礎軟件平臺，通常采用實時操作系統或嵌入式操作系統等。操作系統的設計需要考慮到實時性、穩定性和兼容性等因素。

5.2 編程語言
編程語言是工業機器人的編程工具，包括C/C++、Python和Java等。編程語言的設計需要考慮到易用性、靈活性和擴展性等因素。

5.3 應用軟件
應用軟件是工業機器人的應用工具，包括機器人編程軟件、視覺軟件和仿真軟件等。應用軟件的設計需要考慮到用戶界面、功能模塊和兼容性等因素。

6. 電源系統
   電源系統是工業機器人的動力來源，包括電源模塊、電池和電纜等。

6.1 電源模塊
電源模塊是工業機器人的電力轉換和分配部件，通常采用開關電源或線性電源等。電源模塊的設計需要考慮到效率、穩定性和安全性等因素。

6.2 電池
電池是工業機器人的備用電源，通常采用鋰電池或鎳氫電池等。電池的設計需要考慮到容量、壽命和安全性等因素。

6.3 電纜
電纜是工業機器人的電力傳輸部件，需要滿足機器人的運動要求和電氣性能要求。電纜的設計需要考慮到柔韌性、耐磨性和抗干擾能力等因素。