運(yùn)動(dòng)控制器就是控制電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行方式的專用控制器：比如電動(dòng)機(jī)在由行程開(kāi)關(guān)控制交流接觸器而實(shí)現(xiàn)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)物體向上運(yùn)行達(dá)到指定位置后又向下運(yùn)行，或者用時(shí)間繼電器控制電動(dòng)機(jī)正反轉(zhuǎn)或轉(zhuǎn)一會(huì)停一會(huì)再轉(zhuǎn)一會(huì)再停。

CRT運(yùn)動(dòng)控制器

一、網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制器

運(yùn)動(dòng)控制在機(jī)器人和數(shù)控機(jī)床的領(lǐng)域內(nèi)的應(yīng)用要比在專用機(jī)器中的應(yīng)用更復(fù)雜，因?yàn)楹笳哌\(yùn)動(dòng)形式更簡(jiǎn)單，通常被稱為通用運(yùn)動(dòng)控制(GMC)。

隨著工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)網(wǎng)絡(luò)總線技術(shù)的發(fā)展，基于網(wǎng)絡(luò)的運(yùn)動(dòng)控制器獲得了極大的發(fā)展，并已經(jīng)開(kāi)始應(yīng)用于多軸同步控制中。越來(lái)越多的傳統(tǒng)的以機(jī)械軸同步的系統(tǒng)開(kāi)始采用網(wǎng)絡(luò)運(yùn)動(dòng)控制器控制的電機(jī)軸控制，這樣可以減少系統(tǒng)地維護(hù)和增加系統(tǒng)的柔性。

由于我國(guó)的特殊市場(chǎng)需求，一些其它的專用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)也會(huì)越來(lái)越多。例如圖像伺服控制的專用運(yùn)動(dòng)控制器，力伺服的專用運(yùn)動(dòng)控制器等。根據(jù)用戶的應(yīng)用要求進(jìn)行客制化的重構(gòu)，設(shè)計(jì)出個(gè)性化的運(yùn)動(dòng)控制器將成為市場(chǎng)應(yīng)用的一大方向。

一個(gè)典型的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)主要由運(yùn)動(dòng)部件、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)器和運(yùn)動(dòng)控制器構(gòu)成，整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)指令有運(yùn)動(dòng)控制器給出，因此運(yùn)動(dòng)控制器是整個(gè)運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的靈魂。用戶必需使用通用運(yùn)動(dòng)控制器提供的標(biāo)準(zhǔn)功能進(jìn)行二次開(kāi)發(fā)，根據(jù)自己的應(yīng)用系統(tǒng)的工藝條件，應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制器的相關(guān)功能，開(kāi)發(fā)出集成了自己的工特點(diǎn)和行業(yè)經(jīng)驗(yàn)的應(yīng)用系統(tǒng)。同時(shí)，用戶還需要了解構(gòu)成運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的其他部件，必須保證機(jī)械系統(tǒng)的完備，才能集成出高質(zhì)量的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。從我國(guó)的經(jīng)濟(jì)發(fā)展的情況來(lái)看，通用運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用和市場(chǎng)僅僅是剛剛啟動(dòng)。與美國(guó)和歐洲發(fā)達(dá)國(guó)家相比，我國(guó)在運(yùn)動(dòng)控制器技術(shù)開(kāi)發(fā)上政府的投入很少，在該領(lǐng)域沒(méi)有形成統(tǒng)一的產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)。高等院校的教育還沒(méi)有跟上，沒(méi)有培養(yǎng)出一大批能夠開(kāi)發(fā)和應(yīng)用運(yùn)動(dòng)控制器的人才。在市場(chǎng)推廣過(guò)程中碰到的最大困難就是國(guó)內(nèi)的系統(tǒng)集成商和設(shè)備制造商缺乏應(yīng)用工程師。使得運(yùn)動(dòng)控制器的應(yīng)用工作受阻，售后技術(shù)支持難度加大。因此，快速培養(yǎng)一大批運(yùn)動(dòng)控制器的開(kāi)發(fā)應(yīng)用人才是加快新的技術(shù)革命和新的產(chǎn)業(yè)革命的關(guān)鍵。

二、運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)的方式

在這部分，我們主要來(lái)了解一下運(yùn)動(dòng)控制器是如何控制伺服電機(jī)的。具體來(lái)說(shuō)，運(yùn)動(dòng)控制器控制伺服電機(jī)通常采用兩種指令方式：

1、數(shù)字脈沖

這種方式與步進(jìn)電機(jī)的控制方式類似，運(yùn)動(dòng)控制器給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送“脈沖/方向”或“CW/CCW”類型的脈沖指令信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在位置控制模式，位置閉環(huán)由伺服驅(qū)動(dòng)器完成。日系伺服和國(guó)產(chǎn)伺服產(chǎn)品大都采用這種模式。其優(yōu)點(diǎn)是系統(tǒng)調(diào)試簡(jiǎn)單，不易產(chǎn)生干擾，但缺點(diǎn)是伺服系統(tǒng)響應(yīng)稍慢。

2、模擬信號(hào)

再就是模擬信號(hào)，這種方式下，運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)給伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)送+/-10V的模擬電壓指令，同時(shí)接收來(lái)自電機(jī)編碼器或直線光柵等位置檢測(cè)元件的位置反饋信號(hào);伺服驅(qū)動(dòng)器工作在速度控制模式，位置閉環(huán)由運(yùn)動(dòng)控制器完成。歐美的伺服產(chǎn)品大多采用這種工作模式。其優(yōu)點(diǎn)是伺服響應(yīng)快，但缺點(diǎn)是對(duì)現(xiàn)場(chǎng)干擾較敏感，調(diào)試稍復(fù)雜。

審核編輯 黃宇