閉環(huán)控制，又稱為反饋控制，是一種常見的控制方式，其主要特點是在控制系統(tǒng)中引入反饋環(huán)節(jié)，通過測量系統(tǒng)的輸出與期望值之間的誤差，來調(diào)整系統(tǒng)的輸入，使系統(tǒng)的輸出盡可能接近期望值。閉環(huán)控制廣泛應(yīng)用于工業(yè)、農(nóng)業(yè)、航空、航天、醫(yī)療等領(lǐng)域，具有很高的實用價值。

一、閉環(huán)控制的基本概念

1.1 閉環(huán)控制的定義

閉環(huán)控制是一種控制系統(tǒng)，其控制過程是閉環(huán)的，即系統(tǒng)的輸出信號通過反饋環(huán)節(jié)返回到輸入端，與輸入信號進行比較，產(chǎn)生控制誤差信號，再經(jīng)過控制器進行處理，最終實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制。

1.2 閉環(huán)控制的特點

（1）穩(wěn)定性：閉環(huán)控制系統(tǒng)具有很好的穩(wěn)定性，能夠抵抗外部干擾和內(nèi)部變化的影響，使系統(tǒng)的輸出保持在期望值附近。

（2）精確性：閉環(huán)控制系統(tǒng)能夠根據(jù)誤差信號調(diào)整輸入，使系統(tǒng)的輸出更加接近期望值，具有較高的精確性。

（3）適應(yīng)性：閉環(huán)控制系統(tǒng)能夠根據(jù)系統(tǒng)的變化和外部環(huán)境的變化，自動調(diào)整控制策略，具有較強的適應(yīng)性。

（4）實時性：閉環(huán)控制系統(tǒng)能夠?qū)崟r監(jiān)測系統(tǒng)的輸出，及時調(diào)整輸入，具有較好的實時性。

1.3 閉環(huán)控制與開環(huán)控制的區(qū)別

開環(huán)控制系統(tǒng)是指系統(tǒng)的輸入與輸出之間沒有反饋環(huán)節(jié)，控制器根據(jù)輸入信號直接控制執(zhí)行機構(gòu)，實現(xiàn)對系統(tǒng)的控制。與閉環(huán)控制系統(tǒng)相比，開環(huán)控制系統(tǒng)具有結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉等優(yōu)點，但其穩(wěn)定性、精確性和適應(yīng)性較差。

二、閉環(huán)控制的主要組成

2.1 被控對象

被控對象是閉環(huán)控制系統(tǒng)中需要控制的對象，可以是機械設(shè)備、生物體、化學反應(yīng)等。被控對象的動態(tài)特性和參數(shù)對控制系統(tǒng)的性能有很大的影響。

2.2 測量元件

測量元件是用于測量被控對象的輸出信號的裝置，如傳感器、變送器等。測量元件的精度和穩(wěn)定性對控制系統(tǒng)的性能有很大的影響。

2.3 比較元件

比較元件是用于比較被控對象的輸出信號與期望值之間的誤差的裝置。比較元件可以是模擬電路、數(shù)字電路或計算機等。

2.4 控制器

控制器是閉環(huán)控制系統(tǒng)的核心部分，根據(jù)比較元件產(chǎn)生的誤差信號，計算出控制量，并通過執(zhí)行機構(gòu)對被控對象進行控制。控制器的類型和參數(shù)對控制系統(tǒng)的性能有很大的影響。

2.5 執(zhí)行機構(gòu)

執(zhí)行機構(gòu)是用于實現(xiàn)控制器輸出的控制量的裝置，如電機、閥門、液壓缸等。執(zhí)行機構(gòu)的響應(yīng)速度和精度對控制系統(tǒng)的性能有很大的影響。

2.6 反饋環(huán)節(jié)

反饋環(huán)節(jié)是將被控對象的輸出信號返回到比較元件的通道。反饋環(huán)節(jié)可以是電氣回路、機械連接或通信網(wǎng)絡(luò)等。

三、閉環(huán)控制的工作原理

3.1 控制過程

閉環(huán)控制的控制過程可以分為以下幾個步驟：

（1）測量：測量元件測量被控對象的輸出信號。

（2）比較：比較元件將測量得到的輸出信號與期望值進行比較，得到誤差信號。

（3）控制：控制器根據(jù)誤差信號計算出控制量。

（4）執(zhí)行：執(zhí)行機構(gòu)根據(jù)控制器輸出的控制量對被控對象進行控制。

（5）反饋：被控對象的輸出信號通過反饋環(huán)節(jié)返回到比較元件。

3.2 控制模式

閉環(huán)控制的控制模式可以分為以下幾種：

（1）比例控制（P控制）：控制器的輸出與誤差信號成正比。

（2）積分控制（I控制）：控制器的輸出與誤差信號的時間積分成正比。

（3）微分控制（D控制）：控制器的輸出與誤差信號的變化率成正比。

（4）PID控制：控制器的輸出是比例、積分和微分控制的組合。

3.3 控制策略

閉環(huán)控制的控制策略可以分為以下幾種：

（1）開環(huán)控制：控制器根據(jù)輸入信號直接控制執(zhí)行機構(gòu)，不考慮輸出信號。

（2）閉環(huán)控制：控制器根據(jù)輸出信號與期望值之間的誤差信號控制執(zhí)行機構(gòu)。

（3）前饋控制：控制器根據(jù)預測的輸出信號與期望值之間的誤差信號控制執(zhí)行機構(gòu)。

（4）自適應(yīng)控制：控制器能夠根據(jù)系統(tǒng)的變化和外部環(huán)境的變化自動調(diào)整控制參數(shù)。

四、閉環(huán)控制系統(tǒng)的設(shè)計方法

4.1 系統(tǒng)建模

系統(tǒng)建模是閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計的第一步，需要對被控對象進行數(shù)學建模，建立數(shù)學模型，如傳遞函數(shù)、狀態(tài)空間模型等。

4.2 控制器設(shè)計

控制器設(shè)計是閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計的核心，需要根據(jù)系統(tǒng)模型和控制要求，選擇合適的控制器類型和參數(shù)，如PID控制器、模糊控制器、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制器等。