AS-33C激光雷達(dá)為明治傳感器推出的單線避障型激光雷達(dá)產(chǎn)品。該系列雷達(dá)使用脈沖飛行時(shí)間法(Pulsed ToF)進(jìn)行距離測(cè)量,其內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用轉(zhuǎn)鏡式設(shè)計(jì),即通過(guò)高速旋轉(zhuǎn)的反射鏡面將測(cè)距模塊發(fā)射的不可見紅外激光偏轉(zhuǎn)到不同的角度,從而實(shí)現(xiàn)對(duì)同一水平面 270°范圍內(nèi)環(huán)境輪廓的掃描測(cè)量。
與同類產(chǎn)品相比,AS-33C激光雷達(dá)具有如下特點(diǎn):
①測(cè)量距離遠(yuǎn):由于采用脈沖測(cè)距原理并著力優(yōu)化光電設(shè)計(jì),AS-33C系列對(duì)相同反射率的目標(biāo)具有更遠(yuǎn)的測(cè)量距離(>10m@70%反射率);
②可靠性好:轉(zhuǎn)鏡式設(shè)計(jì)使雷達(dá)內(nèi)部的運(yùn)動(dòng)部件降至最少,提高了使用壽命并大大降低了機(jī)械振動(dòng)對(duì)運(yùn)行的影響;
③體積小巧:雷達(dá)主體高度不超過(guò)7.2厘米且底座邊長(zhǎng)僅為5厘米,便于在空間受限的場(chǎng)合安裝
本期小明就來(lái)為大家介紹一下在使用AS-33C激光雷達(dá)中的方法以及操作注意事項(xiàng)。
安裝環(huán)境
激光雷達(dá)為精密光電傳感設(shè)備,安裝時(shí)請(qǐng)保持紅外罩出光區(qū)域外表面清潔,避免沾染污物并防止刮蹭,以免遮擋視場(chǎng)或產(chǎn)生噪點(diǎn)。AS-33C在垂直方向上的激光發(fā)射接收區(qū)域如圖所示。安裝時(shí)請(qǐng)以圖中斜線標(biāo)注區(qū)域?yàn)榛鶞?zhǔn),上下各預(yù)留至少5毫米的垂直開放空間,以確保激光的發(fā)射和接收不受遮擋。
1-1激光發(fā)射接收區(qū)域位置
AS-33C 在水平方向上的工作區(qū)域?yàn)?270°,即機(jī)體正前方左右各 135°,如圖 1-2 所示。
1-2雷達(dá)的視場(chǎng)角范圍(俯視圖)
固定方式
AS-33C在外殼的底部留有螺紋安裝孔位,具體尺寸如下圖所示。
電氣連接
線定義:
傳感器線纜引出 14 芯線,其尾部出線如圖所示,線定義如表格所示
線纜尾部出線圖
接入電源:
DC9 V-28 V±5%;在 AGV 系統(tǒng)內(nèi)或者其他功率設(shè)備網(wǎng)絡(luò)內(nèi), 需要增加一個(gè)穩(wěn)壓設(shè)備,確保電源部分干擾不會(huì)影響傳感器正常運(yùn)行,確保電源輸出功率支持 2.5W 以上(12V 輸入時(shí),帶載電流大于 200mA)。
配置軟件
主界面-設(shè)備設(shè)置
查看設(shè)備信息:
右擊此電腦->管理>設(shè)備管理->端口(COM 和 LPT)->找到對(duì)應(yīng)的串口,如圖所示,串口號(hào)是COM4
串口設(shè)置:
在主界面選擇對(duì)應(yīng)的 COM 串 口 號(hào) COM4->點(diǎn)擊打開。如果串口選擇錯(cuò)誤,會(huì)彈出如下提示框
點(diǎn)擊OK,重新選擇正確的串口打開即可,當(dāng)連接上雷達(dá)后,軟件會(huì)讀取雷達(dá)的 64 個(gè)區(qū)域組的區(qū)域配置信息,同時(shí)下方會(huì)出現(xiàn)讀取進(jìn)度,如圖所示。當(dāng)進(jìn)度條到達(dá) 100%,代表軟件成功讀取雷達(dá)內(nèi)部信息,將解鎖區(qū)域監(jiān)測(cè)配置與運(yùn)行狀態(tài)界面。
成功連接上雷達(dá)后,產(chǎn)品信息欄將顯示從雷達(dá)內(nèi)部讀取到的信息,包括產(chǎn)品型號(hào)、制造商、序列號(hào)、批次號(hào)和固件版本,如圖所示。
運(yùn)行配置參數(shù):
運(yùn)行配置參數(shù)欄顯示雷達(dá)的性能參數(shù),如圖所示,其中恢復(fù)出廠設(shè)置按鈕,用于一鍵恢復(fù)廠家默認(rèn)配置。
區(qū)域監(jiān)測(cè)配置
1.區(qū)域組:編號(hào) 0-63 共 64個(gè),每個(gè)區(qū)域組有三個(gè)區(qū)域信息
2.區(qū)域:區(qū)域分為注意區(qū)、預(yù)警區(qū)、報(bào)警區(qū)三個(gè)區(qū)域
3.圖形選項(xiàng):多邊形、扇形和矩形。
4.讀取按鈕:從雷達(dá)中讀取當(dāng)前區(qū)域組信息;上傳按鈕:上傳 64個(gè)區(qū)域組信息,下方會(huì)出現(xiàn)上傳進(jìn)度條。
5.坐標(biāo)信息:當(dāng)前鼠標(biāo)的坐標(biāo),距離,角度信息。
繪圖坐標(biāo)點(diǎn)位置信息表。
6.狀態(tài)信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態(tài)。
說(shuō)明:
1、坐標(biāo)信息表,雙擊表格,修改坐標(biāo)點(diǎn),按Enter確認(rèn),繪圖界面對(duì)應(yīng)點(diǎn)和圖形會(huì)相應(yīng)改變。
2、點(diǎn)擊選中繪圖場(chǎng)景,鼠標(biāo)滾輪可以縮放圖形大小,圖形放大后,可以通過(guò)該上下左右方向鍵移動(dòng)圖形視角。
3、選擇好區(qū)域組,區(qū)域和編輯區(qū)域后,可以通過(guò)移動(dòng)繪圖場(chǎng)景中的點(diǎn)繪制圖形。
4、輸出端子:顯示輸出的狀態(tài)。1.注意區(qū) 2.預(yù)警區(qū) 3.報(bào)警區(qū)
5、錯(cuò)誤狀態(tài)信息;如果編輯好的圖形中對(duì)應(yīng)區(qū)域有物體進(jìn)入,輸出端子對(duì)應(yīng)區(qū)域顯示綠色,相反則顯示色;如果雷達(dá)有錯(cuò)誤信息,則會(huì)變成綠色,沒(méi)有錯(cuò)誤則顯示灰色。
6、輸入端子:顯示輸入的控制狀態(tài)。
效果演示示例:
根據(jù)實(shí)際應(yīng)用需求在軟件上劃定注意區(qū)、預(yù)警區(qū)以及報(bào)警區(qū)域
運(yùn)行狀態(tài)
1.track mouse 勾選,鼠標(biāo)在界面上,如果鼠標(biāo)到原點(diǎn)之間有點(diǎn),則這個(gè)點(diǎn)會(huì)變成紅色,并顯示坐標(biāo),距離和強(qiáng)度。
2.Render intensity選項(xiàng),不同的強(qiáng)度不同顏色標(biāo)記,顏色越紅,代表強(qiáng)度越大,顏色越藍(lán),代表強(qiáng)度越小。
3.濾波設(shè)置:可設(shè)置拖尾濾波的使能、強(qiáng)度和范圍,可設(shè)置平均濾波的使能,當(dāng)后用平均濾波時(shí)雷達(dá)采樣率由原來(lái)的 18 KHz 提升到 54 KHz,進(jìn)行3 次平均。
輸入輸出可以進(jìn)行常開與常閉的設(shè)置。
4.狀態(tài)信息:輸出顯示輸入和輸出端子狀態(tài)。
說(shuō)明:
1、參數(shù)更改后,點(diǎn)擊 OK 將永久保存到雷達(dá)內(nèi)部,點(diǎn)擊 cancel將恢復(fù)原來(lái)的設(shè)置。
2、輸出端子:顯示輸出的狀態(tài)。1.注意區(qū) 2.預(yù)警區(qū) 3.報(bào)警區(qū) 4.錯(cuò)誤狀態(tài)信息;如果編輯好的圖形中,對(duì)應(yīng)區(qū)域有物體進(jìn)入,輸出端子對(duì)應(yīng)區(qū)域顯示綠色,相反則顯示色;如果雷達(dá)有錯(cuò)誤信息,則4會(huì)變成綠色,沒(méi)有錯(cuò)誤則顯示色。
3、輸入端子:顯示輸入的控制狀態(tài)。
4、點(diǎn)擊選中點(diǎn)云視圖,可以通過(guò)鼠標(biāo)中鍵進(jìn)行縮放,圖形放大后可以通過(guò)上下左右方向鍵調(diào)整圖形的視角。
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