精準定位解決方案一直以實施難度大而著稱。我們的分步實施指南將通過高效、簡便的方式指導您完成整個過程的每一步。

在最近的一篇文章中，我們介紹了 OpenMower 平臺，這是使用 u-blox ZED-F9R 模塊測試高精度定位性能的一種快速簡便的方法。但如果您想從頭開始創(chuàng)建一個厘米級定位解決方案，以適應(yīng)特定應(yīng)用的設(shè)計限制，應(yīng)該怎么做？正確設(shè)置 GNSS 接收機、校正服務(wù)接收機、校正服務(wù)和慣性傳感裝置最初可能讓人望而生畏，即使對于擁有開發(fā)標準 GNSS 解決方案經(jīng)驗的公司來說，也不例外。

不過好消息是，我們會為您提供支持。我們的入門指南將指引您完成整個過程的每一步，從最初的采購清單，一直到解決方案啟動和運行后您要注重的細節(jié)。

服務(wù)機器人、電動滑板車及更多……

我們首先簡單介紹一下 ZED-F9R 模塊：ZED-F9R 是 u-blox 在過去幾年中推出的眾多高精度定位解決方案之一，這款模塊將一度僅有高價值應(yīng)用才能實現(xiàn)的定位性能帶入了大眾市場。該模塊專為在最具挑戰(zhàn)性的應(yīng)用中提供高精度 GNSS 定位而打造，并且針對服務(wù)機器人和電動滑板車等慢速移動應(yīng)用進行了優(yōu)化。

ZED-F9R 結(jié)合了能同時跟蹤多達四個 GNSS 星座的多頻段 GNSS 系統(tǒng)和慣性傳感器技術(shù)，可以彌補臨時信號中斷，從而顯著縮短了開發(fā)可靠的厘米級定位解決方案所需的時間。以下一些建議可以幫您邁出第一步。

首先準備好所有必備元器件

ZED-F9R

GNSS 技術(shù)具有其獨特的優(yōu)勢，只需要兩個組件就能確定地球上任何地方的位置：一個 GNSS 接收機和一根天線。其他一切服務(wù)都由國家出資建設(shè)的基礎(chǔ)設(shè)施免費提供，其中大部分基礎(chǔ)設(shè)施都在太空中運行。

開發(fā)高精度定位解決方案的購物清單有點長。但正如您將在本文中看到的那樣，ZED-F9R 提供的高度技術(shù)集成消除了許多復(fù)雜性。

當然，您需要一個可以正常工作的 ZED-F9R 模塊。我們的 C102-F9R 評估套件對于首次接觸這個方面的用戶是很好的起點，可提供能滿足大多數(shù)用途的、經(jīng)過測試的即用型設(shè)備。如果您選擇定制 PCB，應(yīng)確保該模塊包括與接收機的 UART 連接，最好還支持 USB。

C102-F9R 評估套件

其次，一定要選擇合適的天線。您需要增益至少為 17 dB 的多頻段 L1 和 L2 天線，以便為 GNSS 接收機模塊正確提供信號。其設(shè)計應(yīng)該考慮到了 RTK（實時動態(tài)）應(yīng)用，可能需要天線周邊鋪地來實現(xiàn)最佳性能。ANN-MB 就是很好的起點。

ANN-MB

然后，您還需要通信信道，以便將車輛的里程測量數(shù)據(jù)傳送給 GNSS 接收機，這是高精度定位不可或缺的一環(huán)。其形式可以是用于輪速脈沖和方向的專用硬件引腳，也可以是串行接口。

為實現(xiàn)厘米級定位，您需要 GNSS 校正數(shù)據(jù)。校正數(shù)據(jù)的來源多種多樣，包括本地 GNSS 基準站，或是訂閱式 GNSS 校正服務(wù)。

u-center

最后，為了進行開發(fā)和測試，您需要一臺主機，例如一臺運行 u-center 并與接收機進行串行通信連接的 PC。使用嵌入式主機取代 PC 時，不要忘記在最終設(shè)計中保留監(jiān)測和調(diào)試功能。

設(shè)置解決方案，實現(xiàn)最佳精準定位性能

了解了如何將接收機連接到 u-center 以進行監(jiān)測和配置（如文末的入門指南中所述）之后，您必須安裝 GNSS 接收機和天線，以獲得最佳性能。

只有要求最嚴苛的應(yīng)用才注重接收機的位置。更重要的是接收機的方位，要正確使用慣性傳感器數(shù)據(jù)，必須測量接收機的方位，確保其誤差在幾度以內(nèi)。

為了在解決方案的整個生命周期內(nèi)保證可靠的性能，請確保接收機牢固地固定在車架上，并防止過度振動。

為了保證可靠的性能，天線的位置尤為重要。天線應(yīng)放置在擁有清晰天空視野的位置。將天線盡可能靠近接收機可以進一步提高性能。

測試 GNSS 信號接收情況

安裝好硬件、建立與增強服務(wù)的連接并配置好通信接口后，即可使用 u-center 測試 GNSS 信號接收情況了。先將接收機與 u-center 連接，然后前往一個視野開闊的地點，等待接收機建立 3D 定位，并檢查可用的衛(wèi)星信號。

如果您在多個頻段上接收到至少 20 個符合預(yù)期的星座信號，且平均載波噪聲比 C/N0 至少達到 40，則表示 GNSS 信號接收情況良好。但如果信號質(zhì)量很差，則應(yīng)先改善信號質(zhì)量再繼續(xù)。請記住，在所有情況下，GNSS 信號不好都會導致導航性能低下。如果接收到的 GPS 信號質(zhì)量較差，可能的原因是天線選擇不當、天線周邊鋪地缺失和天線布設(shè)不當。

設(shè)置校正數(shù)據(jù)源

接收機需要連續(xù)的 GNSS 校正數(shù)據(jù)流，這樣才能提供適當?shù)?RTK 性能。在本文中，我們將介紹利用 NTRIP（通過互聯(lián)網(wǎng)協(xié)議進行的 RTCM 網(wǎng)絡(luò)傳輸）協(xié)議發(fā)送校正數(shù)據(jù)的關(guān)鍵要點。下一篇文章將更具體地介紹通過 MQTT 協(xié)議接收校正數(shù)據(jù)的情況，例如 u-blox PointPerfect GNSS 增強服務(wù)。

PointPerfectGNSS 增強服務(wù)

如果使用 NTRIP，則需要訪問 NTRIP Caster（地址、端口、用戶名和密碼）。要使用 Caster，可以使用附近的 GNSS 基站和 RTK2go 等 RTK 通播服務(wù)，或者使用商業(yè) GNSS 校正服務(wù)。

u-center 可讓您實時監(jiān)測 RTK 狀態(tài)。在開闊天空的條件下，設(shè)置良好的系統(tǒng)應(yīng)在兩分鐘內(nèi)確定 RTK 定位。

固定傳感器融合設(shè)置

為實現(xiàn)可靠的厘米級定位性能，最后一步（也是最重要的一步）涉及到為傳感器融合設(shè)置接收機。首先，您需要通過接收機上的專用引腳（僅適用于汽車應(yīng)用場景）或串行接口，向接收機提供里程測量數(shù)據(jù)。如果使用串行接口，要確保數(shù)據(jù)流的質(zhì)量足夠高，具有最低的采樣延遲和數(shù)據(jù)丟失，并且按固定間隔輸送。

接下來，選擇最合適的動態(tài)模型（汽車、機器人割草機或電動滑板車）來配置傳感器融合解決方案，并確定接收機相對于車輛的方向。在汽車應(yīng)用場景中，可考慮使用自動對齊功能，以節(jié)省時間和精力。

接下來只需要設(shè)置導航輸出率，就可以開始校準和測試解決方案（如文末的入門指南中所述）了。

恭喜，大功告成！

衷心希望這篇文章和文末這個更加詳細的入門指南能讓您相信，安裝高精度定位解決方案并不難。

/關(guān)于u-blox公司/

瑞士u-blox公司(SIX:UBXN)專注于為客戶提供豐富的芯片和模塊產(chǎn)品以及全面的物聯(lián)網(wǎng)服務(wù)，賦能客戶以實現(xiàn)精準定位與萬物互聯(lián)。我們憑借業(yè)界領(lǐng)先的解決方案持續(xù)推動未來汽車與物聯(lián)網(wǎng)行業(yè)的創(chuàng)新升級。u-blox公司總部設(shè)于瑞士蘇黎世塔爾維爾，目前全球員工約1,400名，可為客戶量身打造出兼具精準、智能和可持續(xù)性的解決方案。