簡介

CAN作為總線通信協(xié)議，在總線上可能會(huì)有大量的數(shù)據(jù)包同時(shí)傳輸，適當(dāng)?shù)倪^濾機(jī)制可以提升數(shù)據(jù)處理的效率，節(jié)省處理器的資源。通過配置CAN過濾器定義自己的數(shù)據(jù)接收規(guī)則，只接收和處理符合規(guī)程的CAN數(shù)據(jù)幀，規(guī)則之外的數(shù)據(jù)直接丟棄，此過程外設(shè)自動(dòng)處理，盡量減少軟件對(duì)報(bào)文篩選的干預(yù)。

本文僅適用于采用CH32F2x、CH32V2x、CH32V3x微控制器系列的CAN設(shè)備過濾器說明，其他微處理器也可參考本文學(xué)習(xí)。

以CH32V307為例，最多支持28組過濾器配置，可選16位或32位過濾模式，支持兩種方式過濾（屏蔽位或標(biāo)識(shí)符列表）。

16位標(biāo)識(shí)符列表

表 16位列表模式

RTR：1遠(yuǎn)程幀，0數(shù)據(jù)幀

IDE：1擴(kuò)展幀，0標(biāo)準(zhǔn)幀

STID：標(biāo)準(zhǔn)幀ID

EXID：擴(kuò)展幀ID

在16位標(biāo)識(shí)符列表模式下，寄存器組被拆分成四個(gè)寄存器，四個(gè)寄存器都用作標(biāo)識(shí)符寄存器。

標(biāo)準(zhǔn)ID對(duì)應(yīng)表（IDE=0）

擴(kuò)展ID對(duì)應(yīng)表（IDE=1）

將CAN_FxR1[15:0]、CAN_FxR1[31:16]、CAN_FxR2[15:0]、CAN_FxR2[31:16]分別配置為0xFFE0、0x0FF0、0x1009、0x101F。第一個(gè)寄存器代表僅接收ID為7FF的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀；第二個(gè)寄存器代表僅接收ID為7F的標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀，第三個(gè)寄存器代表僅接收擴(kuò)展ID的28位、15位為高并且ID第27位到第16位為低的擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀，第四個(gè)寄存器代表僅接收ID的28位、第17位到第15位為高并且第27位到第18位為低的擴(kuò)展遠(yuǎn)程幀。

按上圖配置CAN硬件過濾，僅可接收下述符合規(guī)則的CAN數(shù)據(jù)幀：

① ID為7FF的標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀

② ID為7F的標(biāo)準(zhǔn)遠(yuǎn)程幀

③ ID為10008000到1000FFFF的擴(kuò)展數(shù)據(jù)幀

④ ID為10038000到1003FFFF的擴(kuò)展遠(yuǎn)程幀

16位屏蔽位模式

表 16位屏蔽位模式

在16位模式下，寄存器組被拆分成四個(gè)寄存器，包含2組16位標(biāo)識(shí)符寄存器和16位屏蔽寄存器。

ID對(duì)應(yīng)關(guān)系與16位列表模式一致，只是高16位做MARK（掩碼），低16位做標(biāo)識(shí)符，掩碼位為高時(shí)，代表接收CAN的幀對(duì)應(yīng)ID應(yīng)與標(biāo)識(shí)符寄存器對(duì)應(yīng)位一致（或幀格式一致），否則數(shù)據(jù)被過濾，反之不進(jìn)行該位驗(yàn)證。

以下圖為例：

（1）將CAN_FxR1[15:0]配置位0x0020，CAN_FxR1[31:16]配置為0x0038，標(biāo)識(shí)符寄存器的IDE與RTR為低，Mark的IDE與RTR為高，代表僅接收標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀。再看標(biāo)識(shí)符寄存器的STID的第0位為高，Mark也為高，代表接收奇數(shù)ID，綜合一下CAN_FxR1寄存器限制CAN僅接收ID為奇數(shù)標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)幀。

（2）將CAN_FxR2[15:0]配置位0xFFFF，CAN_FxR2[31:16]配置為0XFFFF，標(biāo)識(shí)符寄存器的IDE與RTR為高，Mark的IDE與RTR也為高，代表僅接收擴(kuò)展遠(yuǎn)程幀。CAN_FxR2[15:5]與CAN_FxR2[2:0]都為高，代表ID從15位開始到28位全部為高，同時(shí)對(duì)應(yīng)的Mark也為高，代表ID在0x1FFF8000-1FFFFFFF才會(huì)被接收。

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