之前，賓夕法尼亞大學(xué)研發(fā)了自主四旋翼飛行器，它們只使用一個VGA攝像頭和一個IMU在群集中一起導(dǎo)航。不依靠外部定位或GPS，像這樣的四旋翼飛機(jī)具有更多的實際用途的潛力，因為它們可以在沒有昂貴和復(fù)雜的基礎(chǔ)設(shè)施的情況下運行，甚至在室內(nèi)。

像這樣的無人機(jī)的潛在應(yīng)用可能成為災(zāi)難操作，但老實說，當(dāng)你問他們移動機(jī)器人如何有用時，每個人也都會這么說。對我們來說更有意思的是商業(yè)應(yīng)用，而無人機(jī)則很容易聯(lián)想到送貨。有很多原因使我們對大多數(shù)商業(yè)無人機(jī)抱懷疑態(tài)度，但這并不意味著使用無人機(jī)將東西從一個地方移動到另一個地方的想法并不是一個好主意。

Vijay Kumar在UPenn的實驗室一直致力于使用他們不依賴于GPS的四旋翼飛行器來運輸有效載荷，他們正在協(xié)同工作 - 這個想法是，一個四旋翼飛行器移動的物體可能會被多個四旋翼飛機(jī)移動，一起工作，最終，他們可能成為在倉庫周圍移動物品的最佳方式。

其中的新想法并不是用多個四旋翼飛行器來運輸物體，而是在沒有某種外部定位系統(tǒng)的情況下進(jìn)行運輸。這些四邊形中的每一個都使用自己的VGA攝像頭和一個IMU，這意味著你在這里看到的東西在外面或者在你的客廳里都可以工作。

每個四旋翼飛行器可以做一個體面的工作，從相機(jī)和慣性數(shù)據(jù)本身來估計它的位置，但是這個估計將逐漸遠(yuǎn)離無人機(jī)的真實位置，無人機(jī)移動越遠(yuǎn)，估值準(zhǔn)確性越差。 使用兩個（或更多）四旋翼飛行器在運輸物體時剛性連接，您可以結(jié)合每個機(jī)器人的位置估計值來優(yōu)化它們的位置，從而得到更精確的估計值，從而減少錯誤。

更好的定位意味著更好、更可靠的性能，甚至在運輸貨物的情況下，四旋翼飛機(jī)也可以以4.2米/秒的速度和5米/秒的加速度拉近，這是一種“從未有過的靈活性和自主性” 已經(jīng)在這個規(guī)模上完成了，“研究人員說。