當電機在汽車傳動應用中使用時，最令人感興趣的特性之一是它們還能用作發電機，因而在剎車時可以給汽車電池充電。Roboteq公司的電機控制器可以通過方便地編程充分利用這個特性以受控和漸進的方式實現再生制動。

本文討論了使用電機速度檢測這種簡單且非常高效的技術背后的原理，并介紹了使用與Roboteq控制器連接的無刷電機的一個實際例子。

既是電動機又是發電機

電機的簡化模型是一個電阻串聯一個電感和一個電壓發生器。電阻和電感就是電機內部電磁部件的電阻和電感。電壓發生器代表電機在轉動時由電機本身產生的電壓，一般稱為反向電動勢，簡寫為BEMF.BEMF電壓是一個固定的電壓轉速比值（V/RPM）。

能夠使用Roboteq無刷電機控制器實現漸進式再生制動的實驗性電動踏板車。

圖1：電動機模型。

當給處于機械鎖定狀態的電機加電時，模型實際上可以簡化為一個兩端連接電池的電阻，測得的電流值為I=VBat/Rm.電感只是影響電壓加上瞬間的電流，如果電壓保持恒定這種影響會消失。

圖2：當電機停轉時的等效電路。

如果電機允許旋轉，那么它將產生正比于旋轉速度的BEMF電壓。此時的模型是一個電阻加上分別位于電阻兩端的發電器。電阻上的最終電壓等于電池電壓減去BEMF，電流則為I = （VBat - VBemf） / Rm.在實際應用中，這意味著隨著電機轉速的提高，電流會減小。

圖3：加速狀態。

如果電機轉速可以足夠快到BEMF等于電池電壓，兩個電壓源將相互抵消，電阻上的等效電壓為0，此時電池將沒有電流流出。在實際應用中這種情況是不會發生的，因為這意味著電機沒有一點扭矩，而克服摩擦力總是需要一定的扭矩。

圖4：無負載或摩擦力時的穩定速度。

在實際應用中，當BEMF達到產生扭矩的電池電流足以克服摩擦力和電機機械負載時電機速度將趨于穩定。

然而，如果電機被外力驅動（例如汽車下坡），旋轉會導致實際的BEMF等于VBat，此時不會有一點電流流動。如果此時電機以更快速度旋轉，BEMF會變得大于電池電壓，我們將看到電流從電機流向電池，這時系統就處于重新發電（再生）狀態。

圖5：再生制動狀態。

PWM開關型電壓源效應

目前為止我們假設是用一個固定電壓電池直接連到電機上，從中我們可以看出，在恒定負載情況下，可以通過改變電池電壓來控制速度。

在現代控制器中，改變電壓是通過使用呈半橋（單向）或全橋（雙向）結構的功率MOSFET晶體管并以近20kHz的很快速度開關電機電源來實現的。這種橋有一個底部的MOSFET和一個頂部的開關，它們以互補的方式（底部導通時頂部斷開，底部斷開時頂部導通）正常工作。

當與電機的電感結合在一起時，這種開關會使得控制器行為就像一個數值正比于開關導通/斷開占空比的可調電壓源。例如，當一半時間導通一半時間斷開時，電路等效于一半電池電壓的發電機。

圖6：50% PWM的步降轉換。

這個效應在相反方向也成立。如果沒有連接電池，同時電機又被驅動產生電壓，那么PWM開關和電機電感在50% PWM時將作為升壓器使電壓翻倍。這種升壓效應很好地解釋了為何電機轉速很慢而BEMF又小于電池電壓時再生現象是如何發生的。

圖7：50% PWM時的步升轉換。