大家好!上一期剛做完機(jī)器狗的測(cè)評(píng)，這一期我們帶著SLAMTEC Aurora和割草機(jī)器人來啦。

在傳統(tǒng)割草機(jī)市場(chǎng)，最常見的是埋線式割草機(jī)器人，也有一些割草機(jī)器人廠商采用了更先進(jìn)的自動(dòng)行駛方案，比如UWB(超寬帶)技術(shù)、RTK(實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài))技術(shù)等。然而，這兩類方案都存在明顯短板，前者割草效率低、鋪設(shè)磁感線和維護(hù)成本高;后者則需要布設(shè)基站，不僅耗時(shí)耗力，還對(duì)設(shè)備的穩(wěn)定性有較高要求。

現(xiàn)實(shí)中，割草機(jī)器人的作業(yè)環(huán)境復(fù)雜多樣。例如，一些用戶的草坪面積小，其中又有樹木、小山、狗屋等障礙物。在這種場(chǎng)景下，RTK方案就不太適用了，因?yàn)闃涫a遮擋或在角落位置會(huì)削弱甚至中斷衛(wèi)星信號(hào)，從而影響割草機(jī)的正常運(yùn)行。此外，這類用戶對(duì)于價(jià)格十分敏感。只有采用以視覺為主的方案，才能既保證價(jià)格合理，又能解決高復(fù)雜度的割草需求。

目前割草機(jī)主流使用的3D激光雷達(dá)，其探測(cè)距離僅有40多米，無法滿足在大面積空曠場(chǎng)景下的使用需求，而更高探測(cè)距離的3D激光雷達(dá)在成本上又面臨了巨大壓力。傳統(tǒng)視覺方案在這種空曠且地勢(shì)復(fù)雜的環(huán)境中，難以準(zhǔn)確識(shí)別甚至跑飛，更不用說規(guī)劃割草路徑了。

而如今，SLAMTEC Aurora的出現(xiàn)則讓割草機(jī)器人的導(dǎo)航方式迎來了全新的變革——借助激光視覺融合的一體化定位建圖感知方案，無需外部依賴，即可實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定可靠的草場(chǎng)環(huán)境定位和建圖。

Aurora可以搭載割草機(jī)很好的工作在開闊又有高低起伏的草地環(huán)境。

我們將其與傳統(tǒng)視覺方案進(jìn)行對(duì)比測(cè)試。可以看到，傳統(tǒng) VSLAM在建圖和定位上出現(xiàn)軌跡偏離、重建圖錯(cuò)位以及飄逸拉扯的問題，而Aurora可以穩(wěn)定進(jìn)行定位和建圖，并且清掃軌跡精準(zhǔn)穩(wěn)定。

讓我們?cè)賮砜纯碅urora面對(duì)復(fù)雜環(huán)境的適應(yīng)能力吧!

應(yīng)對(duì)高低起伏地面

我們把搭載了Aurora的割草機(jī)器人放在一塊地面高低起伏(坡度>20度)并且還有諸多障礙物遮擋的環(huán)境中，Aurora依然能夠穩(wěn)定、高效地跑完整個(gè)室外環(huán)境完成建圖。

障礙物遮擋，重新定位能力

綁架問題和意外遮擋一直是定位建圖的核心關(guān)注點(diǎn)。在測(cè)試環(huán)節(jié)中，我們還將Aurora的機(jī)器雙目進(jìn)行遮擋，隨后將其移動(dòng)至新的地點(diǎn)。當(dāng)移開遮擋物后，Aurora迅速完成了重定位，借助思嵐自研的深度學(xué)習(xí)引擎，這個(gè)過程幾乎在瞬間完成。

在此之后，我們又對(duì)機(jī)器進(jìn)行了一次搬動(dòng)，Aurora依舊再次快速地實(shí)現(xiàn)了重定位，展現(xiàn)出了卓越的性能穩(wěn)定性。

園區(qū)割草，上電即可工作

對(duì)比UWB和RTK技術(shù)，Aurora在高樓林立的園區(qū)內(nèi)無需進(jìn)行基站和信標(biāo)的部署，無懼高樓遮擋，上電即可在園區(qū)內(nèi)進(jìn)行割草任務(wù)。

除此之外，我們還進(jìn)行了兩項(xiàng)關(guān)鍵測(cè)試。

1. 地圖復(fù)用和開機(jī)重定位。

Aurora支持將建立的視覺激光地圖進(jìn)行本地存儲(chǔ)，以方便后續(xù)使用。這樣就不需要每次都進(jìn)行環(huán)境地圖構(gòu)建，方便日常使用。

在地圖復(fù)用測(cè)試中，Aurora 搭載的割草機(jī)能夠順利加載以往的地圖，并準(zhǔn)確完成定位。這一功能極大地提高了割草機(jī)的工作效率和靈活性，減少了重新規(guī)劃路徑的時(shí)間和資源消耗。

2. 長(zhǎng)時(shí)間工作穩(wěn)定性

另一個(gè)實(shí)際使用的挑戰(zhàn)是在長(zhǎng)時(shí)間工作時(shí)，建圖定位系統(tǒng)的穩(wěn)定性，這考驗(yàn)SLAM系統(tǒng)對(duì)于環(huán)境變化本身的耐受度以及如何進(jìn)行動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)和地圖擴(kuò)充的能力。

我們把Aurora放在一塊空曠>40m的環(huán)境中，割草機(jī)來回折返，Aurora 可以始終保持穩(wěn)定的定位，未出現(xiàn)定位丟失。這意味著在長(zhǎng)時(shí)間、高強(qiáng)度的割草作業(yè)中，用戶無需擔(dān)心割草機(jī)偏離預(yù)定路線或出現(xiàn)其他異常情況。

此外，Aurora 還有一個(gè)獨(dú)特的亮點(diǎn)，它能夠同步輸出 3D 點(diǎn)云和 2D 地圖(OccupancyMap)。這對(duì)于機(jī)器人自主導(dǎo)航應(yīng)用來說是一個(gè)巨大的優(yōu)勢(shì)，畢竟大部分的路徑規(guī)劃和導(dǎo)航算法還是基于平面地圖的。使用同步輸出的激光地圖，可以快速復(fù)用原有的路徑規(guī)劃算法，極大的加速產(chǎn)品研發(fā)周期。

當(dāng)然，最重要的一點(diǎn)是，Aurora 在成本方面也具備顯著優(yōu)勢(shì)，千元級(jí)價(jià)格能夠有效降低割草機(jī)器人的整體成本。

這使得更多用戶能夠享受到先進(jìn)技術(shù)帶來的便利，無論是大規(guī)模的園林維護(hù)公司還是普通家庭用戶，搭載Aurora的割草機(jī)器人都將是他們的理想選擇。它真正實(shí)現(xiàn)了在復(fù)雜環(huán)境下高效、穩(wěn)定、低成本的割草作業(yè)，為割草機(jī)行業(yè)帶來了革命性的突破。