焊接機器人編程第一人劉建樹

在中車四方股份公司的動車組轉向架焊接車間里，嗤嗤響的電焊聲伴著一個個機器人電焊手臂的擺動傳來，仿佛是科幻電影里的場景。劉建樹穿梭在一臺臺機械手臂之間，查看著一個個動車轉向架橫梁或側梁的焊接生產。這里的30多臺機器人是生產的主角，它們背后的“導演”則是劉建樹，指揮機器人完成復雜焊接工藝的程序，都出自他的手筆。

自1999年參加工作以來，他始終從事生產一線的工作，“剛工作時也干手工焊，這是焊接崗位的技能基礎，很快就轉到焊接機器人的崗位，學習編程和操作。我發現里面很有樂趣，很適合我的性格。”劉建樹在這個崗位上，一干就是17年，能在這個枯燥崗位上堅守下來的，同批工人里只有他一個。

與手工焊的手持焊槍、全副裝不同，焊接機器人的操作辛苦在編程上，“想不拿焊槍完成復雜的電焊工藝，就要付出更多的辛苦，才能用技術換來質量。”劉建樹手里拿的“遙控器”學名是“示教器”，相當于一臺小型電腦，與機器人內部軟件相連，焊接機器人的編程和操作，都由它完成。

在缺少相關技術文件的情況下，劉建樹自學成才，獨立開發了三十余種大部件近200套自動焊程序，解決了眾多國內外編程專家都頭疼甚至難以解決的難題，被公認為“igm機器人編程第一人”。在2015年和2017年，先后被聘任為中車四方股份公司技能專家和中國中車技能專家。

操控焊接機器人效率提升4倍

“焊接機器人的編程，需要操縱它干一遍活，并把所有的操縱數據形成程序，并做優化調整，之后機器人就能獨立工作了。”劉建樹這樣解釋焊接機器人的原理，在工件的每一個焊接點上，他將所需的焊槍角度、焊接參數和軌跡、只能修正參數等操作流程輸入電腦，焊接機器人把活干一遍就能記住，“每次編程后，還要做小批量的工件焊接測試，來優化編程，剛干時要測試十多個，現在熟悉了，測試一兩個工件就足夠。”

劉建樹說，他把焊接機器人的工作過程劃分為一個個布點，每個布點上包含大量焊接程序數據，在動車組的轉向架上，這樣的布點有7000多個，其工作量和嚴謹程度可想而知，而編程的過程，相當于劉建樹手把手教機器人干一次工件焊接。

劉建樹首創的“多層多道錯層一次性堆焊”機器人編程方式，解決了轉向架橫梁組成堆焊層數多、人工焊接成型差、機器人定位難的難題，“堆焊要求部件之間要焊接很多道、很多層，來確保轉向架橫梁安全穩定，但手工焊每焊一層或一道，就要清理一次焊面，速度慢、精度差。”劉建樹表示，通過機器人編程，縱橫交錯的焊接面改成機器人去做，每一條焊縫都精確無比，相對位置也都永遠固定，而且焊接過程中不用停頓。首次實現轉向架橫梁組成焊接的自動化，使焊接時間由原先人工的3至4個班次約30個小時，縮短到了6個小時左右，效率提升了近4倍，節省的人力和物力成本更是一個龐大的數字。

狹窄空間里機器人輾轉騰挪

中車四方股份公司擁有國內首條動車組自動焊接柔性生產線，在程序開發過程中，側梁內腔狹小的空間里，卻有走向復雜的焊縫軌跡，機器人程序始終無法準確定位，側梁定位臂和橫梁焊接成形差，超聲波探傷發現的缺陷過多。廠家的編程專家在報廢了4根側梁后依然難解決問題，嚴重影響了柔性生產線正常使用。

擁有豐富經驗的電焊技師劉建樹臨危受命重新編程，“空間狹小，寬度只有10厘米，是半盲焊，很多焊縫看不見，操作機械手臂來控制焊槍，焊接編程難度非常大。”但憑借豐富的焊接機器人操作經驗，劉建樹一點點摸索焊縫的每一個拐彎，太快了造成位置偏差，太慢了焊縫不合格。他把每一個焊縫軌跡細分成更多焊接點，用了8天的時間加班加點，實現了狹小空間內機器人焊槍快速變換角度的高難度編程，這讓外國專家都贊嘆不已。“主要是理論和實際操作的結合，編程的時候滿腦子都是焊接數據和軌跡，在我的操作下，機械手臂比人手還靈活，那種感覺特別讓人著迷。”劉建樹說，轉向架側梁早就實現了自動化焊接，質量檢測合格率100%，橫梁焊接也從人工焊接實現了自動化焊接，超聲波探傷檢測的缺陷率，從5%下降到了0.3%。

劉建樹電焊工獲得中車科技一等獎

很多人難以想象，能破解外國專家都難以攻克的難題，讓機器人的操作如臂使指，劉建樹最初卻只有中專學歷，所有的技術全靠自學，甚至一邊查字典一邊學習國外文獻資料，最終實現了自我突破。在機器人編程方面名聲在外，劉建樹也成了業內名人，但在他看來，他的成長離不開高鐵這項事業。“如同高鐵的發展一樣，首先是公司給我創造了發展的平臺，同時在機器人編程開發應用方面給予了我極大的信任和支持。”劉建樹說，從2010年起，機器人承擔了轉向架各大部件主體焊縫80%以上的焊接，所以這是一個四兩撥千斤的崗位。

因為焊接機器人崗位枯燥，劉建樹對技術傳幫帶下了更多苦功，目前他的三個徒弟，已經能夠獨立完成部分編程工作，“干編程必須要熬得住，全身心的撲在工作上，只有積累多年的經驗，才能獲得那種靈光一現的編程靈感。”劉建樹的專注為他贏得了榮譽，2015年他被評為青島市勞動模范，還榮獲火車頭獎章，作為核心成員參與的科技創新項目《高速列車轉向架構架柔性焊接制造技術》，于2016年獲得中國中車科學技術一等獎。