1、概述

Ethernet/IP是工業(yè)以太網(wǎng)中經(jīng)常使用的協(xié)議棧，OpENer是ethernet/IP的一種開源實現(xiàn)。HPM_SDK V1.8.0中增加了對OpEner的支持，并提供了三個例程。

1. blinky:OpENer的基礎(chǔ)使用。

2. motor:單核下使用OpENer控制電機轉(zhuǎn)速。

3. erpc motor:雙核下使用OpEner控制電機轉(zhuǎn)速。
下面以單核motor例程介紹一下OpEner的使用。

2、準備

硬件

帶Ethernet的開發(fā)板，請參考具體開發(fā)板引腳描述。

根據(jù)開發(fā)板的硬件配置，在CMakeLists.txt中選擇相應(yīng)的RMII/RGMII，和phy芯片。帶網(wǎng)口的PC。

TwinCAT3軟件對PC網(wǎng)卡有適配問題,部分支持的Intel網(wǎng)卡

(https://infosys.beckhoff.com/english.php?content=../content/1033/tc3_overview/9309844363.html&id=1489698440745036069)

本例程電機使用的是雷賽智能的BLM57050-1000無刷電機，電機具體參數(shù)請參考雷賽智能官網(wǎng)(https://leisai.com/)。

板子設(shè)置參考開發(fā)板文檔Motor Pin相關(guān)內(nèi)容。

完成上述過程后，給驅(qū)動板上電觀察電流無異常后，給核心板上電，再次確認電流無異常后，就可以燒錄程序，觀察運行現(xiàn)象。

軟件

TwinCAT3.1(Build 4024.56)

3、TwinCAT工程設(shè)置

創(chuàng)建工程

1、打開TwinCAT軟件，選擇File->New->Project

2、選擇TwinCAT Project, 命名后點擊OK

軟件配置

1、更新網(wǎng)卡驅(qū)動(第一次使用時需要)。

2、時鐘設(shè)置
軟件運行時可能遇到如下報錯：需要以管理員權(quán)限運行C：\TwinCAT\3.1\System\win8settick.bat

Init4\RTime：Start Interrupt：Ticker started >> AdsWarning4115 （0x1013,RTIME：system clock setup failed）

添加EIP Scaner

1、點擊Device, 右鍵添加新項。

2、選擇EIP Scaner。

3、選擇前邊更新驅(qū)動后的網(wǎng)卡。

4、配置ip地址。

5、重新進入配置模式，使上一步的ip配置生效。

添加EDS文件

1、右鍵EIP Scaner，選擇import EDS file，選擇opener/opener_blinky_app.eds

掃描設(shè)備

1、右鍵EIP Scaner, 然后掃描。

2、添加設(shè)備。

添加IO鏈接

如果此時列表中沒有找到Exclusive Owner，那么可以手動指定一下eds文件。

IO操作

1、輸入IO, 按動評估板上的按鍵KEYA, Input/Key State數(shù)值發(fā)生變化。

2、輸出IO,右鍵Led State, 選擇Online, 點擊Write寫入數(shù)值。寫入1開發(fā)板LED亮起，寫入0開發(fā)板LED熄滅。

3、輸出IO,右鍵Motor Target Speed, 選擇Online, 點擊Write寫入數(shù)值。電機按照輸入的數(shù)值進行轉(zhuǎn)動。注意電機轉(zhuǎn)速的上限為35。

4、輸入IO,觀察Inputs/Motor Current Speed, 顯示為實時的電機轉(zhuǎn)速。

5、輸入IO,右鍵Break，選擇Online, 電機Write寫入數(shù)值。輸入1電機停止轉(zhuǎn)動，輸入0電機恢復(fù)停止之前的轉(zhuǎn)動狀態(tài)。