前言：

RK3588內(nèi)置CAN控制器存在不可修復(fù)的硬件缺陷，考慮工業(yè)、醫(yī)療、車載等應(yīng)用領(lǐng)域?qū)AN通訊穩(wěn)定性有著極高的要求，為規(guī)避此問(wèn)題，建議使用SPI轉(zhuǎn)CAN替代原生CAN接口。

一、背景說(shuō)明

RK3588內(nèi)置CAN控制器存在以下不可修復(fù)的硬件缺陷：

發(fā)送擴(kuò)展幀時(shí)可能降級(jí)為標(biāo)準(zhǔn)幀，導(dǎo)致丟幀；

接收時(shí)概率性CRC校驗(yàn)和ID填充錯(cuò)誤，觸發(fā)總線錯(cuò)誤幀。

為規(guī)避此問(wèn)題，我司建議使用MCP2518（SPI轉(zhuǎn)CAN控制器）替代原生CAN接口。如下是基于眺望電子RK3588核心板資料所提供的方案支持，提供從硬件設(shè)計(jì)、驅(qū)動(dòng)調(diào)試等方面的詳細(xì)指導(dǎo)。

二、硬件電路設(shè)計(jì)

2.1接口連接
眺望電子RK3588核心板無(wú)默認(rèn)預(yù)留SPI接口，需根據(jù)提供的引腳分配表選擇引腳進(jìn)行功能復(fù)用，如下選擇J2連接器中的UART6作為案例進(jìn)行介紹。

2.2防護(hù)設(shè)計(jì)

• 電源濾波：MCP2518的VCC引腳需并聯(lián)100nF+10μF電容；
• 信號(hào)防護(hù)：CANH/CANL添加TVS二極管（如SMBJ6.5CA）和共模電感（如DLW21HN221SQ2L）；
• SPI信號(hào)匹配：若走線長(zhǎng)度＞5cm，建議串聯(lián)22Ω電阻以減少反射。

注：CAN收發(fā)器的選擇以及隔離防護(hù)等級(jí)可按照項(xiàng)目需求靈活調(diào)整。

三、SDK內(nèi)核修改

3.1復(fù)用修改

設(shè)備樹文件：talowe-rk3588-Linux.dts

首先diabled uart6節(jié)點(diǎn)，使引腳釋放出來(lái)

3.2啟用SPI控制器

添加以下節(jié)點(diǎn)內(nèi)容：

&spi4{ status = "okay"; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&spi4m2_cs0 &spi4m2_pins>; max-speed = <10000000>; // 10MHz mcp2518: can-controller@0 { compatible = "microchip,mcp2518fd"; reg = <0>; spi-max-frequency = <10000000>; interrupt-parent = <&gpio1>; interrupts = ; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&mcp2518_int>; status = "okey"; };};
&pinctrl {
mcp2518 { mcp2518_int: mcp2518_int { rockchip,pins = <1 RK_PB0 RK_FUNC_GPIO &pcfg_pull_none>; }; };};

確認(rèn)內(nèi)核配置選項(xiàng)：

CONFIG_SPI=y CONFIG_SPI_ROCKCHIP=y CONFIG_CAN_MCP251XFD=y

3.3禁用原生CAN控制

在設(shè)備樹中注釋或刪除RK3588原生CAN節(jié)點(diǎn)：

/*&can1{ pinctrl-0 = < &can1m1_pins>;status="okay";assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;assigned-clocks-rates=<200000000>; }; &can2{ status="okay";assigned-clocks=<&cru?CLK_CAN2>;assigned-clocks-rates=<200000000>; };*/

3.4固件生成

保存配置后生成固件燒寫到板子上進(jìn)行下一步驗(yàn)證。

出現(xiàn)如上信息則編譯成功，將新生成的boot.img燒寫到板子上驗(yàn)證即可。

四、驅(qū)動(dòng)調(diào)試記錄

4.1基礎(chǔ)功能驗(yàn)證

SPI通信測(cè)試：

# 查看SPI設(shè)備是否識(shí)別 cat /sys/bus/spi/devices/spi1.0/modalias # 輸出應(yīng)為：spi:microchip,mcp2518fd

CAN接口注冊(cè)：

ip link set can0 up type can bitrate 500000 ifconfig can0 up

4.2數(shù)據(jù)收發(fā)測(cè)試

發(fā)送測(cè)試：

cansend can0 123#DEADBEEF

接收測(cè)試：

candump can0

4.3常見問(wèn)題處理

如果您在基于我司RK3588核心板進(jìn)行SPI轉(zhuǎn)CAN調(diào)試期間遇到任何問(wèn)題，歡迎隨時(shí)與我們聯(lián)系，可以為您提供專業(yè)的技術(shù)支持，期待與您合作！