Raspberry Pi 5相較于上一代搭載了更強的處理器和硬件性能，為情感機器人的開發(fā)提供了前所未有的可能性。其支持多任務(wù)處理和實時計算，為語音交互和情感判斷提供了堅實的基礎(chǔ)。此外配合高性能的攝像頭模塊和傳感器，機器人能夠捕捉環(huán)境信息，真正做到 “知人知面” 。

本項目一款以Raspberry Pi 5為核心設(shè)計的情感機器人,具備語音識別、情緒分析、表情顯示和運動控制等功能。

Apple Spatial Audio并不是唯一的空間音頻技術(shù)；Sony和Denon等公司在這項技術(shù)上也處于領(lǐng)先地位，并提供商業(yè)化產(chǎn)品。不過，本文僅討論空間音頻技術(shù)一般概念以及Apple的Personalized Spatial Audio。

音頻偏好始終被視為一項個人體驗。一個人認(rèn)為好的東西對另外一個人可能并非如此。但隨著Apple iOS 16對Personalized Spatial Audio的支持，許多渠道上眾說紛紜，誤傳誤報層出不窮。本文將淺談一下空間音頻技術(shù)的現(xiàn)狀和特性。

01項目背景和意義

1985年，人工智能的奠基人之一 Minsky 就明確指出 “問題不在于智能機器能否有情感，而在于沒有情感的機器能否實現(xiàn)智能” 。1995年情感計算的概念由 Picard 首次提出，她在《Affective Computing （情感計算）》書中指出 “情感計算就是針對人類的外在表現(xiàn)，能夠進行測量和分析并能對情感施加影響的計算” ，開辟了計算機科學(xué)的新領(lǐng)域，其思想是使計算機擁有情感，能夠像人一樣識別和表達情感，從而使人機交互更自然。

隨著人工智能技術(shù)的迅速發(fā)展，機器人正在從工業(yè)制造和服務(wù)業(yè)的傳統(tǒng)角色，逐步邁向更貼近人類生活的場景。人們期望機器人不僅能夠執(zhí)行任務(wù)，更希望它們具備情感認(rèn)知和互動能力，以滿足人類對智能伙伴的需求。然而，現(xiàn)有情感機器人的設(shè)計往往因成本高昂和復(fù)雜性高而限制了普及。

Raspberry Pi 5作為一款性價比極高且性能強大的單板計算機，為情感機器人的開發(fā)帶來了突破性的契機。它的強大處理能力、模塊化擴展性和豐富的開發(fā)資源，使得情感機器人從理論走向?qū)嵺`成為可能。這款基于Raspberry Pi 5的情感機器人項目，將通過融合語音識別、情感分析、物體識別以及自主運動等功能，為人們帶來前所未有的智能交互體驗。

02項目材料和資源

項目材料清單

358-SC1111--- Raspberry Pi 5單板計算機

713-101020586--- Seeed Studio Grove -振動傳感器（SW-420）

713-107100001--- Seeed Studio ReSpeaker 2-Mics Pi HAT

713-104990604--- Seeed Studio Nextion Touch Display for Arduino Raspberry Pi

713-101020037--- Grove –觸摸傳感器（TTP223）

485-1411--- Adafruit PCA9685 16-Channel Servo Driver

485-5815---Raspberry Pi 5官方主動散熱器

426-SER0043---DFRobot TowerPro SG90C 360 Degree Micro Servo

426-DRI0044---DFRobot DRI0044 2x1.2A DC Motor Driver

932-MIKROE-1388---Jumper Wires Wire Jumpers Female to Female

932-MIKROE-2023---Jumper Wires Wire Jumpers Male to Male

軟件開發(fā)工具

操作系統(tǒng)與環(huán)境：Raspberry Pi OS(64-bit)

編程語言：Python 3

集成開發(fā)環(huán)境（IDE）Visual Studio Code

03項目技術(shù)概述

Raspberry Pi 5單板計算機（圖1）配備了運行頻率為2.4GHz的64位四核Arm Cortex-A76 CPU，帶加密擴展、512KB每核L2緩存和2MB共享L3緩存，CPU 性能相對于 Raspberry Pi 4 提升了 2-3 倍。同時800MHz VideoCore VII GPU的引入，支持OpenGL ES 3.1、Vulkan 1.2，使Raspberry Pi 5支持4K@60fps視頻編碼和解碼，并優(yōu)化了圖形渲染性能，適合圖形密集型任務(wù)。Raspberry Pi 5支持PCIe 2.0，通過可選擴展卡連接NVMe SSD，實現(xiàn)高效存儲。采用雙頻帶802.11 ac Wi-Fi 和藍(lán)牙5.0/藍(lán)牙低功耗(BLE)連接。

圖 1:Raspberry Pi 5單板計算機（來源：貿(mào)澤電子）

Grove - 振動傳感器（SW-420）（圖2）是一種高靈敏度非定向振動傳感器。模塊穩(wěn)定時，電路接通，輸出高電平。當(dāng)發(fā)生移動或振動時，電路會短暫斷開，輸出低電平。同時，還可以根據(jù)自己的需要調(diào)節(jié)靈敏度。

圖 2：Grove - 振動傳感器（SW-420）（來源：貿(mào)澤電子）

ReSpeaker 2-Mics Pi HAT（圖3）設(shè)計基于Cirrus Logic WM8960，WM8960是一款低功耗立體聲編解碼器，具有設(shè)計用于數(shù)字音頻應(yīng)用的1W立體聲D類揚聲器驅(qū)動器。其他硬件包括電路板兩側(cè)的2個麥克風(fēng)（用于收集聲音）、3個APA102 RGB LED、1個用戶按鈕和2個用于擴展的板載Grove接口。音頻輸出可通過3.5mm音頻插孔或JST 2. 0揚聲器輸出傳輸。該板是一款帶有用于Raspberry Pi的雙麥克風(fēng)的擴展板。該板設(shè)計用于AI和語音應(yīng)用，包括Amazon Alexa語音服務(wù)和Google Assistant，可幫助設(shè)計人員構(gòu)建功能更強大、更靈活的語音產(chǎn)品。

圖 3：ReSpeaker 2-Mics Pi HAT（來源：貿(mào)澤電子）

Nextion Touch Display for Arduino Raspberry Pi（圖4）是一款分辨率為 400*240 的 TFT 顯示器。該顯示器的觸摸屏為電阻式觸摸屏。Nextion 只有一個串口（TTL），用于供電或與 Arduino 板或 Raspberry Pi 等外圍設(shè)備連接。Nextion 顯示器有一個 MCU，頻率高達 48MHz。借助 16MB 閃存、3584 字節(jié) RAM 和 SD 卡插槽，該顯示器可為 HMI 編程提供豐富的存儲空間。

圖 4：Nextion Touch Display for Arduino Raspberry Pi（來源:貿(mào)澤電子）

Grove – 觸摸傳感器（TTP223）（圖5）基于 TTP223-B 觸摸檢測器集成電路。TTP223 是一種觸摸板檢測集成電路，提供一個觸摸鍵。該觸摸檢測 IC 專為取代傳統(tǒng)的直接按鍵而設(shè)計，具有不同的焊盤尺寸。低功耗和寬工作電壓是觸點的主要特點，適用于直流或交流應(yīng)用。

圖 5：Grove – 觸摸傳感器（TTP223）（來源：貿(mào)澤電子）

Adafruit PCA9685 16-Channel Servo Driver（圖6）可通過 I2C 驅(qū)動多達 16 個伺服電機，只需 2 個引腳。 板載 PWM 控制器可同時驅(qū)動所有 16 個通道。

圖 6：Adafruit PCA9685 16-Channel Servo Driver（來源：貿(mào)澤電子）

DRI0044 2x1.2A DC Motor Driver（圖7）是基于 TB6612FNG 電機驅(qū)動器 IC 的微型雙向直流電機驅(qū)動器。這款 DFRobot 電機驅(qū)動器繼承了 L298N 的電機控制邏輯，只需四個引腳即可驅(qū)動兩個電機。TB6612FNG 是一款用于雙直流電機的驅(qū)動器 IC，其輸出晶體管采用低導(dǎo)通電阻的 LD MOS 結(jié)構(gòu)。該驅(qū)動器 IC 具有 CW/CCW/ 短路制動/停止功能模式、15V 最大電源電壓、內(nèi)置熱關(guān)斷電路和低電壓檢測電路。

圖 7：DRI0044 2x1.2A DC Motor Driver（來源：貿(mào)澤電子）

四、項目設(shè)計與調(diào)試

硬件架構(gòu)設(shè)計

以Raspberry Pi 5為核心處理單元，集成多種傳感器與模塊，實現(xiàn)豐富的交互功能。按照不同的功能模塊，主要的硬件架構(gòu)設(shè)計包括：

1.核心處理單元：采用Raspberry Pi 5，具備強大的計算能力和豐富的接口，支持復(fù)雜的算法運行和多任務(wù)處理。

2.傳感與交互模塊：

麥克風(fēng)陣列（ ReSpeaker 2-Mics Pi HAT）實現(xiàn)語音信號采集，用于語音命令識別和情緒分析。Pin腳與Raspberry Pi 5兼容，可直接連接Raspberry Pi 5。

觸摸傳感器（TTP223）用于模擬人機交互的觸控功能。

振動傳感器（SW-420）檢測環(huán)境中的振動信號，增加互動的趣味性。

顯示模塊（Nextion Touch Display）實現(xiàn)機器人的動態(tài)表情呈現(xiàn)和狀態(tài)反饋。

3.運動控制系統(tǒng)：

直流電機驅(qū)動模塊（TB6612FNG）實現(xiàn)機器人底盤的轉(zhuǎn)動控制。

舵機驅(qū)動模塊（PCA9685）實現(xiàn)機器人復(fù)雜表情呈現(xiàn)中手臂的控制。

軟件設(shè)計

軟件框架基于樹莓派的Raspberry Pi OS，結(jié)合Python開發(fā)語言實現(xiàn)多模塊協(xié)作：

下載并安裝最新版本的Raspberry Pi OS (64bit)。

顯示模塊：

從Nextion官方網(wǎng)站下載并安裝Nextion編輯器，并將不同階段的表情動畫圖片導(dǎo)入Nextion編輯器。

Raspberry Pi通過UART向Nextion發(fā)送指令，控制圖片的顯示。控制代碼（圖8）：

使用Nextion的Timer控件實現(xiàn)本地切換動畫幀，Raspberry Pi僅需通過page命令切換到對應(yīng)動畫頁面。

圖 8：Nextion表情顯示代碼（來源：貿(mào)澤電子）

語音命令識別和情感分析：

安裝語音處理（pip3 install SpeechRecognition）和情感分析（pip3 install transformers torch）庫。

通過如下代碼（圖9）錄制音頻并轉(zhuǎn)為文本。

圖 9：音頻錄制轉(zhuǎn)文本代碼（來源：貿(mào)澤電子）

使用Hugging Face的transformers庫加載預(yù)訓(xùn)練的情感分析模型（圖10）。

圖 10：情感分析代碼（來源：貿(mào)澤電子）

將情感分析結(jié)果發(fā)送到Nextion屏幕顯示表情。

通過pyttsx3庫，實現(xiàn)情感結(jié)果的語音反饋（圖11）。

圖 11：語音反饋代碼（來源：貿(mào)澤電子）

觸摸交互：

使用GPIOZero檢測觸摸，Grove觸摸傳感器在觸摸時會將信號輸出為高電平（1），未觸摸時為低電平（0），控制代碼（圖12）。

圖 12：觸摸檢測代碼（來源：貿(mào)澤電子）

在情感機器人中，可以通過觸摸觸發(fā)情感狀態(tài)切換，顯示特定表情或語音反饋（圖13）。

圖 13：觸摸實現(xiàn)情感狀態(tài)的切換代碼（來源：貿(mào)澤電子）

運動控制（直流電機）：通過以下步驟實現(xiàn)情感機器人身體的轉(zhuǎn)動，并將其與其他功能模塊相結(jié)合，增強交互性和趣味性。

通過控制DIR1和DIR2，實現(xiàn)機器人右轉(zhuǎn)圈（正轉(zhuǎn)）、左轉(zhuǎn)圈（反轉(zhuǎn)）、停止。

正轉(zhuǎn)控制邏輯：DIR1高電平，DIR2低電平。

反轉(zhuǎn)控制邏輯：DIR1低電平，DIR2高電平。

停止控制邏輯：DIR1和DIR2同時低電平。

在左右轉(zhuǎn)圈時，通過串口控制Nextion屏幕顯示表情（圖14）。

圖 14：轉(zhuǎn)圈時顯示表情的代碼（來源：貿(mào)澤電子）

使用觸摸或者振動傳感器時控制轉(zhuǎn)圈動作（圖15）。

圖 15：觸摸或振動與機器人轉(zhuǎn)圈相結(jié)合的代碼（來源：貿(mào)澤電子）

運動控制（舵機）：實現(xiàn)情感機器人的手臂控制，通過設(shè)置不同的手臂動作來模擬各種情感表現(xiàn)。

初始化PCA9685，安裝Adafruit提供的Python庫（pip3 install adafruit-pca9685）。

設(shè)置舵機角度（圖16）。

圖 16：舵機角度控制代碼（來源：貿(mào)澤電子）

根據(jù)機器人的情感狀態(tài)來觸發(fā)不同的手臂動作（圖17）。

圖 17：情感機器人手臂動作控制代碼（來源：貿(mào)澤電子）

外殼設(shè)計

使用Autodesk Fusion 360來設(shè)計情感機器人（圖18），為了簡化3D打印的過程，將機器人的主體部分分成幾個部分，選擇PLA作為3D打印的材料，并使用螺釘進行組裝。

圖 18：3D打印設(shè)計圖（來源：貿(mào)澤電子）

成果展示

五、項目總結(jié)

本項目基于 Raspberry Pi 5，設(shè)計并實現(xiàn)了一款具備語音識別、情感分析及多模態(tài)人機交互功能的情感機器人。通過軟硬件的協(xié)同工作，機器人能夠識別用戶的情緒并做出相應(yīng)的表情和動作反饋，極大提升了互動體驗。

在硬件方面，Raspberry Pi 5 強大的處理性能為實時語音情感分析提供了支持，輔以 Seeed Studio ReSpeaker 2-Mics Pi HAT 實現(xiàn)語音輸入、Nextion NX4832T035 顯示屏動態(tài)顯示表情、以及 DFRobot DRI0044 電機驅(qū)動器控制底盤運動。此外，Adafruit PCA9685 PWM 驅(qū)動模塊負(fù)責(zé)手臂動作的精準(zhǔn)控制，TTP223 觸摸傳感器和 SW-420 振動傳感器增強了機器人對環(huán)境的感知能力。

在軟件開發(fā)方面，項目采用 Python 編寫核心邏輯，結(jié)合 gpiozero 控制硬件接口，集成了 Google Speech-to-Text 的情感分析 API，精準(zhǔn)解讀用戶語音情感。通過編程實現(xiàn)了表情顯示、手臂動作和機器人移動的聯(lián)動反應(yīng)，例如用戶表達開心時，機器人會揮動手臂并顯示微笑表情。

本項目展示了 Raspberry Pi 5 的強大擴展性和靈活性，成功打造了一個富有情感交互功能的機器人平臺，為家庭娛樂、教育和助老助殘領(lǐng)域提供了潛在應(yīng)用價值。未來可通過增強 AI 算法和語音模型，進一步提升機器人的情感理解能力。