ZMC408CE 高性能總線型運動控制器

ZMC408CE是正運動推出的一款多軸高性能EtherCAT總線運動控制器，具有EtherCAT、EtherNET、RS232、CAN和U盤等通訊接口，ZMC系列運動控制器可應用于各種需要脫機或聯機運行的場合。

ZMC408CE支持PLC、Basic、HMI組態三種編程方式。PC上位機API編程支持C#、C++、LabVIEW、Matlab、Qt、Linux、VB.Net、Python等接口。

ZMC408CE硬件功能特性：

1.支持8軸運動控制（脈沖+EtherCAT總線），EtherCAT同步周期可快至125us；

2.24路通用輸入、16路通用輸出，模擬量AD/DA各兩路；

3.8路10MHz高速差分脈沖輸出，總線軸、脈沖軸可混合插補；

4.高性能處理器，提升運算速度、響應時間和掃描周期等；

5.一維/二維/三維、多通道視覺飛拍，高速高精；

6.位置同步輸出PSO，連續軌跡加工中對精密點膠膠量控制和激光能量控制等；

7.多軸同步控制，多坐標系獨立控制等；

8.直線插補、任意空間圓弧插補、螺旋插補、樣條插補等；

9.應用靈活，可PC上位機開發，也可脫機獨立運行；

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PCIE464M PCIe EtherCAT總線運動控制卡

PCIE464M是一款基于PCIe的PCI Express的EtherCAT總線運動控制卡，具有多項實時和高精度運動控制控制功能。

PCIE464M運動控制卡上自帶16進16出，第三方圖像處理工控機或PC無需額外配置IO數據采集卡和PLC，即可實現IPC形態的機器視覺運動控制一體機，簡化硬件架構，節省成本，軟硬件一體化。

PCIE464M硬件功能特性：

1.可選6-64軸運動控制，支持EtherCAT總線/脈沖/步進伺服驅動器；

2.聯動軸數最高可達16軸，運動周期最小為100μs；

3.標配16進16出，其中4路高速鎖存輸入、4路高速PWM和12路高速硬件比較輸出PSO；

4.支持PWM輸出、1D/2D/3D PSO硬件位置比較輸出、視覺飛拍、連續軌跡插補等；

5.支持30+機械手模型正逆解模型算法，比如SCARA、Delta、UVW、4軸/5軸 RTCP...；

6.支持掉電存儲和掉電中斷，多重加密，提供程序更安全機制；

7.8路單端脈沖軸、4路單端編碼器軸；

8.具有一維、二維螺距補償控制，實現更高的加工精度；

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ECI2A18B 高性價比10軸運動控制卡

ECI2A18B是正運動推出的一款高性價比10軸脈沖型、模塊化的網絡型運動控制卡，采用優化的網絡通訊協議可以實現實時的運動控制，同時支持多種通信協議，方便與其他工業控制設備連接和集成。安裝配置相對便捷，適合于模塊化和靈活性要求較高的控制系統。

ECI2A18B控制卡最大可擴展至12脈沖軸，支持8路高速輸入和4路高速輸出，集成豐富的運動控制功能，包含多軸點位運動、電子凸輪，直線插補，圓弧插補，連續插補運動等，滿足多樣化的工業應用需求。

ECI2A18B硬件功能特性：

1.支持6路差分脈沖軸+4路單端脈沖軸運動控制；

2.支持1路專用的手輪輸入接口；

3.差分脈沖軸最大輸出脈沖頻率10MHz；

4.標配24+12進16+6出，其中支持4路高速鎖存，4路高速PWM，2路高速硬件比較輸出PSO（可選支持HW2功能）；

5.可支持RTSys+其他高級上位機編程語言的混合編程支持；

6.支持RTBasic多任務編程；

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??? 使用LabVIEW進行項目開發

1.找到廠家提供的光盤資料里面的LabVIEW的VI庫文件，路徑如下。

1）進入廠商提供的光盤資料找到“04PC函數”文件夾，并點擊進入。

2）選擇“01 PC函數庫V2.1”文件夾。

3）選擇“windows平臺”文件夾。

4）選擇“Labview文件夾”，里面有32位和64位的動態庫和例程。

2.將廠商提供的LabVIEW的VI庫文件復制到LabVIEW安裝路徑下LabVIEW/user.lib的文件夾內。

1）找到解壓的VI庫文件夾（zaudll是32位的VI庫，64的VI庫是newZauxDll64）。

2）選中LabVIEW右擊打開文件所在位置（這里以LabVIEW2013-32位為演示）。

3）將整個VI庫文件夾直接復制放到user.lib該目錄，然后關閉LabVIEW軟件重新啟動。

3.重新啟動LabVIEW后，選擇新建VI，然后右鍵點擊VI程序框圖空白處，選擇用戶庫來找到添加的VI庫，或者直接搜索VI，最后將需要的函數直接拖到面板上。

???例程相關函數說明

PC函數手冊可在光盤資料查看，具體路徑如下。

??? 周期上報

1.控制器采用周期上報數據相比PC主動輪詢的優勢主要體現在以下方面：

(1) 降低CPU資源占用

輪詢的瓶頸：PC主動輪詢需要持續發起請求并等待響應，頻繁的I/O操作會占用大量CPU資源。周期上報的優化：控制器自主按固定周期發送數據，無需PC反復查詢，顯著降低CPU占用率。

(2) 提高數據傳輸效率

減少冗余通信：輪詢可能導致大量無效請求（如數據未更新時仍需傳輸包頭信息），而周期上報僅發送有效數據。避免輪詢引發的多包數據傳輸耗時問題，提升帶寬利用率。

(3) 增強系統實時性

確定性響應：周期上報以固定時間間隔發送數據，適合工業控制等高實時性場景，而輪詢可能因網絡延遲或CPU繁忙導致響應不穩定。

(4) 提升系統穩定性

避免資源爭用：高頻輪詢易引發進程沖突，而周期上報通過規范化時序減少資源爭用風險。降低硬件負擔：減少總線上的數據包數量，可緩解硬件過熱或通信擁塞問題，延長設備壽命。

2.周期上報注意事項：

（1）每個通道上傳的字節數不能超過1000字節。（2）每個參數占用的空間有區別，一個IO只占一個bit，4系列以上產品缺省使用double數據類型，3系列和XPLC產品缺省使用float數據類型。（3）只有網口連接才能周期上傳。（4）需要zmotion.dll與控制器固件同時支持。

（5）可以通過提前設置經常讀取的參數主動周期上報，可以減少PC主動輪詢的時間。

3.周期上報支持參數：

4系列控制器增加參數：REMAIN_BUFFER1（剩余的直線運動緩沖數，MTYPE=1的情況）

??? 例程說明

1.例程界面如下。

2.例程簡易流程圖。

3.要想通過上位機操控控制器，就必須先鏈接控制器。因為只有網口連接才能周期上傳，所以只能通過網口鏈接方式的鏈接按鈕的事件響應函數來鏈接控制器。

網口連接用的是ZAux_OpenEth接口。

4.在開啟周期上報前，要填寫周期上報通道號和上報間隔時間，選擇周期上報參數，填寫起始地址和數量，選擇是否上報。

參數選擇使用的是字符串組合框，在字符串組合框的屬性→編輯項可以進行編輯參數。

5.開啟/關閉周期上報。

通過在事件里面添加條件機構，可以實現啟動周期上報選項勾上就開啟周期上報，取消勾上啟動周期上報選項就關閉周期上報。

（1）開啟周期上報，根據設置的周期上報參數使能周期上報并通過改變布爾的值，讓超時事件定時讀取控制器周期上報的事件。

（2）關閉周期上報，關閉周期上報使能、計算每次周期上報的平均時間并通過改變布爾的值，讓超時事件停止定時讀取控制器周期上報的事件。

6.超時事件定時讀取控制器周期上報的次數和數據。

7.周期上報時間計時。

8.強制上報，強制控制器上報一次數據。

9.清空，清空界面顯示的周期上報數據。

10.教學視頻可點擊→“LabVIEW運動控制（四）：EtherCAT運動控制器的周期上報功能”查看。

完整代碼獲取地址

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本次，正運動技術LabVIEW運動控制（四）：EtherCAT運動控制器的周期上報功能，就分享到這里。

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正運動技術專注于運動控制技術研究和通用運動控制軟硬件產品的研發，是國家級高新技術企業。正運動技術匯集了來自華為、中興等公司的優秀人才，在堅持自主創新的同時，積極聯合各大高校協同運動控制基礎技術的研究，是國內工控領域發展最快的企業之一，也是國內少有、完整掌握運動控制核心技術和實時工控軟件平臺技術的企業。主要業務有：運動控制卡_運動控制器_EtherCAT運動控制卡_EtherCAT控制器_運動控制系統_視覺控制器__運動控制PLC_運動控制_機器人控制器_視覺定位_XPCIe/XPCI系列運動控制卡等。

審核編輯 黃宇