電子發(fā)燒友網(wǎng)報(bào)道（文/黃晶晶）前不久全球首個(gè)人形機(jī)器人半程馬拉松比賽上，“天工Ultra”機(jī)器人以2小時(shí)40分42秒的成績(jī)率先沖線完賽，奪得冠軍。最近深圳機(jī)器人展會(huì)舉行，天工機(jī)器人亮相，吸睛無數(shù)。除了天工機(jī)器人之外，宇樹人形機(jī)器人/機(jī)器狗、夏瀾S01機(jī)器人，以及多家廠商的靈巧手等悉數(shù)展示。

天工機(jī)器人

筆者看到，天工機(jī)器人走路時(shí)受到現(xiàn)場(chǎng)觀眾追捧，人氣非常高。

“天工行者”機(jī)器人由北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心聯(lián)合優(yōu)必選科技共同研發(fā)。“天工行者”身高170cm，具備20個(gè)自由度的人體仿生軀干結(jié)構(gòu)和擬人化的運(yùn)動(dòng)控制方案，可在山坡、臺(tái)階、沙地、雪地等復(fù)雜地形上穩(wěn)健運(yùn)行，每小時(shí)可行走10公里。

“天工行者”采用輕量化、高性能關(guān)節(jié)模組，最高可拓展至550TOPS超大算力，同時(shí)全身風(fēng)道散熱設(shè)計(jì)保證了主控板、算力板及關(guān)節(jié)模組等關(guān)鍵零部件長(zhǎng)時(shí)間高性能運(yùn)行不過熱，在常規(guī)科研環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定運(yùn)行。

夏瀾S01

夏瀾S01是由數(shù)字華夏打造的首款人形交互機(jī)器人。它不僅能遙控行走或自主規(guī)劃路徑，還具備肢體動(dòng)作的自定義編排和模擬訓(xùn)練能力。其靈巧的手部功能使得簡(jiǎn)單物品的抓取變得輕而易舉。此外，仿生機(jī)械頭賦予了它豐富的臉部表情，進(jìn)一步增強(qiáng)了交互的自然度。筆者在現(xiàn)場(chǎng)看到，夏瀾S01的表情非常逼真。

夏瀾S01具有情感交互能力，通過手眼心腦協(xié)同，與人類產(chǎn)生情感共鳴的智能伙伴。逼真的外觀設(shè)計(jì)，可進(jìn)行自然流暢的對(duì)話，識(shí)別和解讀人類面部表情、聲音，理解人的情緒并做出反應(yīng)。基于優(yōu)化的語(yǔ)言大模型，她在特定場(chǎng)景下的交互比通用大模型更加精準(zhǔn)和高效。

帕西尼

帕西尼帶來了業(yè)界首款多維觸覺人形機(jī)器人TORA-ONE。它全身?yè)碛?53 個(gè)自由度，配置多自由度靈活雙臂和 4指仿生靈巧手。雙手搭載了2000 多個(gè)ITPU 多維觸覺傳感單元，加持先進(jìn)的VTLA-Mod-el(視覺-觸覺-語(yǔ)言-動(dòng)作多模態(tài)感知模型)與PX-Core，賦予機(jī)器人精細(xì)靈敏的全面感知能力與強(qiáng)大的交互能力，從而能夠快速自主學(xué)習(xí)和適應(yīng)不同環(huán)境，完成多種場(chǎng)景下的柔順靈活交互協(xié)作。

此外，TORA-ONE底盤和軀干采用高度模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，可根據(jù)不同的場(chǎng)景使用需求，實(shí)現(xiàn)功能的靈活配置與場(chǎng)景的精準(zhǔn)適配，其腰部結(jié)構(gòu)可自如折看，1.46m-1.86m 自適應(yīng)身高滿足多種高度空間作業(yè)所需， 可廣泛應(yīng)用于工業(yè)制造、精密制造、 醫(yī)療康養(yǎng)、倉(cāng)儲(chǔ)物流等多種場(chǎng)景。

帕西尼還展出了全球首款“多維觸覺 +AI視覺”雙模態(tài)機(jī)器人末端--多維觸覺靈巧手DexH13。

它單手集成1140個(gè)ITPU 多維觸覺傳感單能夠?qū)崿F(xiàn)多維陣列力感知及材質(zhì)、溫度、紋理等元，15 種物理屬性實(shí)時(shí)解析。同時(shí)，創(chuàng)新采用 4 指 16 自由度(13 主動(dòng) +3 被動(dòng) )仿生機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，其中拇指獨(dú)立 4 主動(dòng)自由度，在省去幾余小拇指的基礎(chǔ)上，可完成超 90%的核心手部動(dòng)作。另外，手部搭載 800萬(wàn)像素高清手眼相機(jī)，配合柔順靈活的運(yùn)控能力及高精度力控，可精準(zhǔn)實(shí)現(xiàn)抓、握、捏、按、手指開合等完美執(zhí)行易碎品抓取、精密裝配等高難度復(fù)雜動(dòng)作。

星動(dòng)紀(jì)元STAR1人形機(jī)器人與靈巧手

星動(dòng)紀(jì)元STAR1高性能通用人形機(jī)器人配五指靈巧手—星動(dòng)XHAND1，全身自由度達(dá)到55個(gè)。能夠輕松完成各種復(fù)雜的動(dòng)作。具有快速高效的行動(dòng)以及承載力。

星動(dòng)XHAND1是一款具備高自由度、高性能、高智能性的五指機(jī)器人靈巧手。擁有12個(gè)全主動(dòng)、全直驅(qū)的自由度，其中大拇指和食指各3個(gè)，其余手指各2個(gè)，食指多一個(gè)側(cè)擺自由度，可以做旋擰的動(dòng)作；拇指實(shí)現(xiàn)和小拇指對(duì)指，增強(qiáng)抓握的穩(wěn)定性。賦予靈巧手更多執(zhí)行復(fù)雜任務(wù)和精細(xì)操作的可能。

兆威機(jī)電

兆威機(jī)電的靈巧手采用獨(dú)創(chuàng)單關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)技術(shù)，整手通過仿生學(xué)原理設(shè)計(jì)有17個(gè)自由度，單只手指自由度大于等于3個(gè)。整手的關(guān)鍵部組件全自主研制，包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)控制器、微電機(jī)、傳動(dòng)模組等。其中，靈巧手的核心--高效高功率密度傳動(dòng)模組，設(shè)計(jì)壽命高達(dá)10年。

兆威機(jī)電的靈巧手，每個(gè)指節(jié)的控制采用電機(jī)搭配微型減速器和絲桿驅(qū)動(dòng)。微驅(qū)控制器主頻高達(dá)600M，結(jié)合高密度、高集成與布局優(yōu)化的PCB設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)精確的動(dòng)力輸出和快速響應(yīng)，充分提升仿人靈巧手的靈巧性。其設(shè)計(jì)，解決了現(xiàn)有靈巧手在可靠性、靈巧性、智能性等方面的不足，能夠適應(yīng)工業(yè)生產(chǎn)、特種作業(yè)、生活服務(wù)等復(fù)雜操作環(huán)境，為廣泛應(yīng)用場(chǎng)景提供解決方案。

大寰機(jī)器人DH-5五指靈巧手

大寰機(jī)器人展示DH-5五指靈巧手，單只重要700g，11個(gè)自由度其中6個(gè)主動(dòng)自由度，五指抓握力30N，傳動(dòng)方式為空心杯電機(jī)、行星減速器、絲杠和連桿。尺寸為成年人手尺寸230*85*51mm。通訊協(xié)議支持ModbusRTU(RS485)/CAN。

強(qiáng)腦科技智能仿生靈巧手

強(qiáng)腦科技展示智能仿生靈巧手，以及Revo2仿生靈巧手。其中Revo2極致小巧、輕量、仿生并支持顏色定制。整手重要僅383g，約等于2個(gè)中等蘋果重量。靈巧手尺寸為160mm高，76mm寬。6個(gè)主動(dòng)關(guān)節(jié)，11個(gè)自由度，屈伸壽命大于等于30萬(wàn)次，操作精度0.1mm，單手承載20kg，五指握力大于等于50N，寬電壓從9-52V，通訊接口支持485&CANfd&EtherCAT。據(jù)介紹，Revo2靈巧手較第一代尺寸更小巧，同時(shí)性價(jià)比也更高，可選搭配觸覺傳感器。在現(xiàn)場(chǎng)吸引了不少觀眾詢問了解。

靈巧智能DexRobot靈巧手

靈巧智能DexRobot的旗艦之作——五指靈巧手DexHand021，作為一款擁有19個(gè)自由度的工業(yè)級(jí)五指三關(guān)節(jié)靈巧手，內(nèi)置了23個(gè)精密傳感器。其采用的模塊化設(shè)計(jì)理念，如同搭建積木般靈活多變，可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行個(gè)性化組合。借助智能算法的加持，DexHand021實(shí)現(xiàn)了精準(zhǔn)的力控表現(xiàn)，仿佛賦予了機(jī)器以人類的觸覺感知能力。此外，傳感器與驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的高度集成化設(shè)計(jì)，猶如一個(gè)精密的智能中樞，能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)測(cè)力的分布狀態(tài)，確保每一次操作都能達(dá)到安全、可靠且精準(zhǔn)無誤的標(biāo)準(zhǔn)。

靈巧智能還打造了遙操作套件及具身智能訓(xùn)練平臺(tái)，打通了視-臂-手-觸-動(dòng)全鏈路技術(shù)路徑，形成了一整套的裸眼3D顯示設(shè)備/VR視覺眼鏡與機(jī)械臂、靈巧手和遠(yuǎn)程操作空間的遠(yuǎn)程環(huán)境操作的整體技術(shù)方案，極大提升了遠(yuǎn)程環(huán)境下的靈巧操作精準(zhǔn)數(shù)據(jù)采集能力。

可以看到展會(huì)上，觀眾們對(duì)人形機(jī)器人、靈巧手等當(dāng)下機(jī)器人相關(guān)的產(chǎn)品表現(xiàn)出極大的熱情，整個(gè)產(chǎn)業(yè)熱潮涌動(dòng)。目前人形機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力在提升，不過看起來還需要人類進(jìn)行遙控。靈巧手的手指靈活度也在進(jìn)步，不過手掌彎折還沒有實(shí)現(xiàn)，離真正實(shí)現(xiàn)人手的抓握形態(tài)還有一定距離。人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈的不斷成熟正在推動(dòng)其更加先進(jìn)的進(jìn)化。