隨著自動(dòng)駕駛技術(shù)向L3及以上級(jí)別快速發(fā)展，高質(zhì)量訓(xùn)練數(shù)據(jù)的需求呈現(xiàn)指數(shù)級(jí)增長。傳統(tǒng)的數(shù)據(jù)標(biāo)注方式面臨著效率低下、成本高昂、一致性差等痛點(diǎn)。據(jù)統(tǒng)計(jì)，一輛L4級(jí)自動(dòng)駕駛汽車每天產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量高達(dá)10-20TB，其中需要標(biāo)注的數(shù)據(jù)占比超過60%。在這樣的背景下，端到端數(shù)據(jù)標(biāo)注方案應(yīng)運(yùn)而生，正在重塑自動(dòng)駕駛的數(shù)據(jù)生產(chǎn)范式。

端到端數(shù)據(jù)標(biāo)注方案通過整合采集、清洗、標(biāo)注、驗(yàn)證全流程，構(gòu)建自動(dòng)化、智能化的數(shù)據(jù)處理閉環(huán)。與傳統(tǒng)的離散式標(biāo)注相比，這種方案在效率、質(zhì)量和成本三個(gè)維度都展現(xiàn)出顯著優(yōu)勢(shì)。

一、端到端數(shù)據(jù)標(biāo)注方案的技術(shù)架構(gòu)

1、整體架構(gòu)設(shè)計(jì)

端到端數(shù)據(jù)標(biāo)注方案的核心在于構(gòu)建"數(shù)據(jù)輸入-智能處理-結(jié)果輸出"的完整閉環(huán)系統(tǒng)。該系統(tǒng)通常由四個(gè)關(guān)鍵模塊組成：

（1）多源傳感器原始數(shù)據(jù)采集

支持多種類型傳感器的原始數(shù)據(jù)采集，包括但不限于攝像頭、激光雷達(dá)（LiDAR）、毫米波雷達(dá)、GPS/IMU等。涵蓋城市道路、高速公路、復(fù)雜天氣條件（雨、雪、霧、夜間）等多種駕駛場(chǎng)景，確保數(shù)據(jù)集的多樣性和全面性。

2、時(shí)空對(duì)齊數(shù)據(jù)集構(gòu)建

構(gòu)建的時(shí)空對(duì)齊數(shù)據(jù)集能夠真實(shí)反映車輛在行駛過程中的周圍環(huán)境動(dòng)態(tài)變化，為自動(dòng)駕駛算法提供可靠的訓(xùn)練數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)集標(biāo)注應(yīng)包含豐富的環(huán)境信息，如道路結(jié)構(gòu)、交通標(biāo)志、行人、車輛、障礙物等，以及它們的動(dòng)態(tài)狀態(tài)（如位置、速度、方向等）。

3、駕駛行為與車輛操控指令映射標(biāo)注

駕駛行為標(biāo)注，包括駕駛員的操控意圖（如轉(zhuǎn)向、加速、制動(dòng)等）以及車輛的實(shí)際操控指令（如方向盤轉(zhuǎn)角、油門踏板開度、制動(dòng)踏板壓力等）。通過建立駕駛行為與車輛操控指令之間的精準(zhǔn)映射關(guān)系，幫助自動(dòng)駕駛系統(tǒng)學(xué)習(xí)并模擬人類的駕駛決策過程。同時(shí)，標(biāo)注過程結(jié)合駕駛場(chǎng)景上下文信息，確保映射關(guān)系的合理性和安全性。

4、數(shù)據(jù)管理

建立多維度的評(píng)估體系，包括一致性檢查、交叉驗(yàn)證、抽樣審核等機(jī)制。通過設(shè)定嚴(yán)格的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)（如98%以上的標(biāo)注準(zhǔn)確率），確保輸出數(shù)據(jù)滿足自動(dòng)駕駛模型的訓(xùn)練需求。同時(shí)支持多種數(shù)據(jù)格式的輸出，便于與主流的自動(dòng)駕駛開發(fā)框架（如Apollo、Autoware）無縫對(duì)接。

二、自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的主要標(biāo)注類型

（1）2D圖像標(biāo)注

在攝像頭數(shù)據(jù)的處理中，2D圖像標(biāo)注是最基礎(chǔ)也是最重要的環(huán)節(jié)。主要包括以下幾種類型：

物體檢測(cè)框標(biāo)注：對(duì)車輛、行人、交通標(biāo)志等關(guān)鍵目標(biāo)繪制矩形邊界框。要求標(biāo)注者嚴(yán)格遵循既定規(guī)范，如確保框體緊貼目標(biāo)邊緣，避免過度包含背景。

語義分割標(biāo)注：對(duì)圖像中的每個(gè)像素進(jìn)行分類，區(qū)分道路、人行道、建筑物等不同語義區(qū)域。這種細(xì)粒度的標(biāo)注對(duì)自動(dòng)駕駛的環(huán)境理解至關(guān)重要。

車道線標(biāo)注：精確標(biāo)記車道線的位置和類型（實(shí)線、虛線、雙黃線等）。需要標(biāo)注者具備專業(yè)的交通知識(shí)，確保標(biāo)注結(jié)果符合實(shí)際道路規(guī)則。

特殊場(chǎng)景標(biāo)注：針對(duì)雨雪天氣、夜間、逆光等復(fù)雜場(chǎng)景進(jìn)行專項(xiàng)標(biāo)注。這些場(chǎng)景雖然占比不高，但對(duì)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的魯棒性測(cè)試極為關(guān)鍵。

（2）點(diǎn)云標(biāo)注

3D立方體標(biāo)注：在點(diǎn)云數(shù)據(jù)中標(biāo)注物體的三維邊界框。需要標(biāo)注者具備空間想象力，準(zhǔn)確判斷物體在三維空間中的位置和尺寸。

點(diǎn)云分割標(biāo)注：對(duì)每個(gè)點(diǎn)進(jìn)行分類，區(qū)分不同物體和背景。由于點(diǎn)云數(shù)據(jù)稀疏且不均勻，這項(xiàng)工作的難度遠(yuǎn)高于2D圖像分割。

連續(xù)幀追蹤標(biāo)注：對(duì)動(dòng)態(tài)物體在多幀點(diǎn)云中的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行標(biāo)注。需要保持物體ID的一致性，為自動(dòng)駕駛的預(yù)測(cè)模塊提供訓(xùn)練數(shù)據(jù)。

地面標(biāo)注：準(zhǔn)確識(shí)別和標(biāo)記可行駛區(qū)域。這是路徑規(guī)劃的基礎(chǔ)，要求標(biāo)注者對(duì)點(diǎn)云中的地面特征有清晰判斷。

4D標(biāo)注：在3D空間的基礎(chǔ)上，引入時(shí)間維度進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注。通過算法將攝像頭采集的 2D 圖像轉(zhuǎn)換為上帝視角的俯視圖，形成包含空間位置、運(yùn)動(dòng)軌跡、速度、加速度等時(shí)序信息的四維標(biāo)注體系。

（3）多模態(tài)聯(lián)合標(biāo)注

?傳感器融合標(biāo)注：將攝像頭圖像與激光雷達(dá)點(diǎn)云進(jìn)行關(guān)聯(lián)標(biāo)注。例如，先在圖像中標(biāo)注車輛，然后在對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)中標(biāo)注同一車輛，建立跨模態(tài)的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

時(shí)序一致性標(biāo)注：確保視頻序列中同一物體在不同幀的標(biāo)注保持一致。這對(duì)自動(dòng)駕駛的物體追蹤能力訓(xùn)練尤為重要。

?駕駛行為標(biāo)注：結(jié)合車輛CAN總線數(shù)據(jù)（如方向盤轉(zhuǎn)角、油門剎車信號(hào)），標(biāo)注駕駛員的意圖和行為。這類數(shù)據(jù)對(duì)模仿學(xué)習(xí)和決策規(guī)劃模型的訓(xùn)練很有價(jià)值。

三、端到端方案的應(yīng)用優(yōu)勢(shì)

（1）效率提升

通過AI預(yù)標(biāo)注技術(shù)，端到端方案可將人工成本減少60%-80%。例如，在物體檢測(cè)任務(wù)中，算法可以自動(dòng)生成90%以上的候選框，人工只需進(jìn)行微調(diào)和確認(rèn)。從數(shù)據(jù)采集到標(biāo)注完成的周期縮短為原來的1/3。

（2）質(zhì)量保障

統(tǒng)一的標(biāo)注標(biāo)準(zhǔn)和集中化的管理有效解決了不同標(biāo)注者之間的差異問題。針對(duì)自動(dòng)駕駛的特殊需求，端到端方案內(nèi)置了交通規(guī)則知識(shí)庫和標(biāo)注指導(dǎo)系統(tǒng)，幫助標(biāo)注者做出更專業(yè)的判斷。多層級(jí)的質(zhì)量檢查機(jī)制（如算法初檢、人工復(fù)核、專家抽檢）將整體錯(cuò)誤率控制在0.5%以內(nèi)。

（3）成本優(yōu)化

云端協(xié)同的架構(gòu)使得標(biāo)注工作可以分布式進(jìn)行，無需為每個(gè)標(biāo)注團(tuán)隊(duì)配置高端工作站，IT基礎(chǔ)設(shè)施投入減少50%。

（4）可擴(kuò)展性

云端架構(gòu)支持從幾百到上百萬樣本的平滑擴(kuò)展。模塊化設(shè)計(jì)便于快速適配新的標(biāo)注需求，如當(dāng)法規(guī)要求新增某種交通標(biāo)志時(shí)，可以在24小時(shí)內(nèi)更新標(biāo)注規(guī)范并部署到全系統(tǒng)。

四、典型案例

標(biāo)貝科技推出端到端自動(dòng)駕駛系統(tǒng)標(biāo)注方案。提供從多源傳感器原始數(shù)據(jù)采集到車輛控制指令輸出的全鏈路標(biāo)注服務(wù)，包括時(shí)空對(duì)齊數(shù)據(jù)集和駕駛行為與車輛操控指令的映射標(biāo)注。

借助在自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)標(biāo)注領(lǐng)域擁有豐富的經(jīng)驗(yàn)，標(biāo)貝科技深入了解行業(yè)需求和技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)，能夠?yàn)榭蛻籼峁┒ㄖ苹慕鉀Q方案。廣泛應(yīng)用于自動(dòng)駕駛算法研發(fā)、測(cè)試驗(yàn)證、仿真訓(xùn)練等各個(gè)環(huán)節(jié)。

審核編輯 黃宇