超聲波測距模塊是用來測量距離的一種產品，通過發送和接收超聲波，利用時間差和聲音

傳播速度，超聲波在空氣中的傳播速度為v，而根據計時器記錄的測出發射和接收回波的時間差△t，就可以計算出發射點距障礙物的距離S，即：S=v·△t /2 從而計算出模塊到前方障礙物的距離。

由于超聲波也是一種聲波，其聲速v與溫度有關，表1列出了幾種不同溫度下的聲速。在使用時，如果溫度變化不大，則可認為聲速是基本不變的。常溫下超聲波的傳播速度是334 米/秒，但其傳播速度V易受空氣中溫度、濕度、壓強等因素的影響，其中受溫度的影響較大，如溫度每升高1 ℃，聲速增加約0. 6 米/ 秒。如果測距精度要求很高，則應通過溫度補償的方法加以校正（本系統正是采用了溫度補償的方法）。已知現場環境溫度T 時，超聲波傳播速度V 的計算公式為：V=331.45 + 0.607T。

超聲波測距模塊有好多種類型，目前比較常用的有URM37超聲波傳感器默認是RS232接口，可以調為TTL接口，URM05大功率超聲波傳感器測試距離能到10米，算是目前來說測試距離比較遠的一款了，另外還有比較常用的國外的一款韓國Hagisonic 超聲波測距傳感器模塊 - HG-C40U。

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超聲波測距傳感器模塊 - HG-C40U是一款尺寸為50x22x25(mm)、Φ16傳感器的模塊，可測量到障礙物的最大距離為3.5m (at 5V)、5m (at 12V)，分辨率在5mm以內。HG-C40U 還具備兩個輸入電壓：5V 和 12V。出廠默認設為 12V。通訊方面采用UART通訊發送數據，在UART 觸發模式下，如果出發命令由 UART 生成，則僅發送數據，發送： #Mode|2 (變為外部觸發模式)，接收：!Mode|2 -> !Data Set Complement。信號輸出則將傳感器到PC的通訊使用‘接口板’(RS232,功率調節器)數據顯示使用PC上的監控程序(可用超級終端)，高性能ASIC芯片，保證穩定傳輸、靈敏接收。

超聲波測距傳感器HG-C40U連接器配置：

超聲波測距傳感器HG-C40U的UART 設置：

超聲波測距傳感器HG-C40U的通訊協議：

工作模式用于超聲波模塊，分為三種：自由運行, UART 觸發和外部觸發模式。自由運行模式以有規律的間隔觸發超聲波；UART 觸發模式則以周期性或隨機用 UART 進行外部超聲波觸發 (觸發命令)；外部觸發模式需要外部觸發信號用于規律或不規律的間隔觸發信號。當處于顯示工作模式發送: @模式、接收: !模式-> @Mode|0。工作模式設置(UART 觸發)是設置為%. Transmit : #Mode|1 (變為 UART 觸發模式)，%. Receive : !Mode|1 -> !Data Set Complement。

超聲波測距傳感器HG-C40U的精度等級：