在程序調(diào)試完成后，投入到生產(chǎn)中，我們可以使用幾種方法實(shí)現(xiàn)程序自動(dòng)運(yùn)行，且不需要按住使能鍵？？

第一 使用宏程序；

第二 使用RSR程序；

第三 使用PNS程序；

等等

那么現(xiàn)在小編帶你一起學(xué)習(xí)宏程序的相關(guān)知識(shí)！！！

一、步驟：

1、打開程序一覽界面，如下圖所示；

2、按下F2創(chuàng)建，進(jìn)入程序創(chuàng)建界面，如下圖所示；

3、移動(dòng)光標(biāo)選擇合適的命名方式，對(duì)應(yīng)按下功能鍵F1~F5，輸入與對(duì)應(yīng)的符號(hào)，按下 [ENTER] 回車鍵，如下圖所示；

4、再按下F2 詳；細(xì)，把子類型 選擇為 Macro (宏程序)，如下圖所示；

5、按下F1結(jié)束 ，該程序就創(chuàng)建完成，并且編寫好程序，如下圖所示；

二、啟動(dòng)宏程序

1按下 MENUS（菜單）鍵 →設(shè)置 → 類型→ 宏，進(jìn)入宏設(shè)定界面，如下圖所示；

2光標(biāo)移到 指令名稱，按下 ENTER 鍵，輸入名稱，如下圖所示；

3光標(biāo)移到程序，按下F4 選擇，點(diǎn)擊宏指令，如下圖所示；

4選擇我們剛剛所創(chuàng)建的宏程序，如下圖所示；

5光標(biāo)移到分配，按下F4 選擇，選擇執(zhí)行方式（如 RI ）如下圖所示；

6通過移動(dòng)光標(biāo)，右移到 [ 0 ] 處輸入對(duì)應(yīng)RI號(hào)碼，如下圖所示；

7按下FCTN 輔助菜單鍵，選擇中止程序，如下圖所示；

8示教器開關(guān)模式打至OFF，如下圖所示；

9控制柜模式開關(guān)打至AUTO檔，如下圖所示；

10示教器處于非單步執(zhí)行狀態(tài)，如下圖所示；

11將對(duì)應(yīng)的RI [2]接通，如下圖所示，此時(shí)機(jī)器人就會(huì)運(yùn)行所設(shè)定的宏程序；

這樣就可以現(xiàn)實(shí)無限循環(huán)動(dòng)作了，并且不需要我們按住使能開關(guān)。