由于無刷直流電動機既具備交流電動機的結構簡單、運行可靠、維護方便等系列優點，又具有結構簡單、體積小、重量輕、效率高、啟動扭矩大、慣量小和響應快等其他種類直流電機無法比擬的優點，故廣泛應用于宇航、軍事、石油裝備及工業和民用領域。這里給出了基于飛思卡爾MC9S12D64單片機的無刷直流電動機控制系統設計方案。

1 無刷直流電動機控制原理

無刷直流電動機系統由電動機、轉子位置傳感器、電子開關線路和驅動電路等4部分組成。其工作原理圖如圖1所示。

直流電源通過驅動和開關電路向電動機的定子繞組供電，提供勵磁電流，位置傳感器隨時檢測到轉子位置，并根據轉子的位置信號控制開關管的導通和截止，從而實現電子換向。隨著電動機轉子永磁體的轉動，作用于位置傳感器H1、H2、H3的磁場方向N-S極發生變換，使位置傳感器產生相位差為120°的方波信號，如圖2所示波形。

隨著電動機轉子永磁體的轉動，作用于3個位置傳感器HALL1、HALL2、HALL3的磁場方向N-S極發生變換，使位置傳感器產生相位差為120°的6狀態編碼信號：101、100、110、010、011、001，產生控制開關器件MOSFET或IGBT等功率管按一定順序兩兩導通的控制信號，這樣轉子每轉過一轉，6個功率開關管及按固定組合成的6種狀態依次導通，保證電機的正常運轉。

2 系統硬件設計

2．1 主控制器模塊

本系統采用飛思卡爾公司生產的一款16位的9S12系列的MC9S12D64單片機作為主控制器，該芯片具有豐富的I／O端口；片內有8 KB RAM、64 KB Flash、2 KB EEPROM；SCI，SPI，PWM和串行接口模塊；帶有6路12位PWM模塊，可設定為中心對齊或邊沿對齊模式，正好用于電機的三對電極的變頻控制；片內具有增強型捕捉定時器、8路10位A／D轉換模塊可用于電流、電壓等的檢測，實現對控制系統的保護，也可接各種傳感器，大大簡化外圍電路和軟件設計。

該系統包括MC9S12D64單片機工作的外圍系統、電機位置傳感器信號檢測部分、電機驅動電路、通信電路和溫度電流檢測電路。其實現的硬件電路如圖3所示。

該控制系統主要功能為電動機的正反轉的控制、起停控制，轉速的測量和閉環調速、電機溫度、電流檢測與保護等。其中單片機外圍系統包括模式選擇、復位電路、晶振電路和電源4部分；電機位置傳感器的3路輸入信號HALL1／HALL2／HALL3經上拉和濾波后分別接入PT0／PT1／PT2引腳，利用該單片機的輸入捕捉功能就可以實現電機每轉過60°就產生一次中斷，很方便地得到轉子位置和電機的轉速；由PB口輸出控制電機轉動的驅動控制信號；AN0／AN1口輸入測得的電機溫度和電機電流信號，A／D轉換后換算成實際的溫度和電流值。此外利用串口0連接RS485總線接口器件SN75176與上位機進行通信，接收上位機的轉速、起停、轉向等命令，并把電機轉速、溫度等電機信息發給上位機，硬件電路簡單可靠。