“深層血管不好找，醫生給患者扎針主要靠經驗。現在用我們的超聲導航穿刺輔助醫療機器人系統，可以從實時超聲影像屏幕上看到血管的位置，并基于穿刺路徑規劃以及穿刺導航系統，輔助醫護人員輕松完成1～3cm深血管的精準穿刺和導絲置入手術操作。”在世界機器人大會上，北京理工大學副研究員張博向觀眾介紹自己團隊的科研成果——超聲導航穿刺輔助醫療機器人。

大會同時展出的北京航空航天大學孵化的神經外科導航定位機器人、美國直覺外科公司的達芬奇手術機器人亦吸引了眾多目光。

醫療機器人領域的重要奠基人之一、約翰霍普金斯大學泰勒沃森教授認為，人類臨床醫生和基于計算機技術之間的協作將從根本上改變21世紀手術和介入醫學的操作方式，正如計算機技術改變20世紀的制造業一樣。

醫療機器人能夠提供更精確、無創的服務，已成為各國關注的研究熱點。相較于歐美等醫療機器人發達國家，我國醫療機器人發展尚處于起步階段，商業應用還需克服多重障礙。

奮起直追的醫療機器人產業

據國際機器人聯合會（IFR）研究報告，2016年歐洲醫療機器人市場占全球總市場的52%，其次為北美，占比46%。美國醫療機器人行業在全球處于領先地位，已發展30多個公司，他們擁有優秀的研發團隊、原創性核心技術，并已從早期研究過渡到了產品研發、市場推廣階段。我國醫療機器人目前大多數仍處于研發或臨床試驗階段，還未形成規模化產業。醫療機器人在各大醫院的普及率也相對較低，與發達國家相比差距較大。但在部分領域，我國科學家已經有了深厚的技術積累。美國的達芬奇機器人是腔鏡手術輔助機器人的領軍者。國內已經有72臺達芬奇手術機器人開展手術。因為技術壁壘高，醫療器械認證周期較長，以及知識產權保護，目前我國在該領域還未有產品推出。邊桂彬告訴《瞭望》新聞周刊記者，在眼科手術機器人方面，國內外基本同步。“2016年在劍橋大學附屬醫院，國外專家已經在顯微鏡輔助下，利用機械臂做了一例去除黃斑前膜的手術。我們研發的是針對青光眼、白內障、視網膜疾病等四類眼科手術的眼科機器人，有三維成像系統，具有自主知識產權。”2015年，劉達從北航辭職創業，專門做神經外科導航定位系統的產業化。他告訴記者，國內研發神經外科機器人技術并不比國外晚，早在1997年，北航、解放軍海軍總醫院團隊就聯合研制了腦外科機器人輔助定位系統，并做了第一例臨床實驗。“2014年，國外有神經外科手術機器人面市。雖然國內神經外科領域使用手術機器人的醫院科室比例并不算大，但產品在研發初期就深入到國內的臨床環境，在產品的迭代過程中納入了很多醫生使用時的反饋。”劉達說。

產業化必須建立在技術積累之上

醫療機器人囊括手術機器人、診療（診斷、介入、放療、膠囊）機器人、康復機器人、運送護理機器人等子領域。手術機器人是機器人領域的尖端產品，技術門檻和研發制造成本非常高。邊桂彬從2007年開始研發用于穿刺、血管介入等手術的機器人系統，已有十余年的技術積累。“現在做的眼科顯微手術機器人系統，是基于之前的技術研發工作，我們已做出了原理樣機，希望未來兩年能做出實驗樣機，完成動物實驗、臨床實驗，并在未來3～5年內做出臨床產品。”攻克核心技術難題，并沒有捷徑可走，達芬奇機器人從實驗室做成產品、進行產業化，用了14年時間。“把機器人應用于人體是一個非常復雜的過程，從實驗室到人體的試用需要大量的時間，必須要一步一步去走。”Brad Nelson提到，做機器人需要很多的公共投資，因此他們非常關注未來的商業潛力，考慮多少人可以從中受益、該領域的專利持有情況，再整合所有因素制定可行的商業計劃。

CFDA是國家藥品監督管理局三類醫療器械認證，拿到CFDA的注冊證意味著產品可以正式進入市場銷售。“從1998年北航醫療外科機器人研究小組承接國家‘863’計劃課題進行原始技術積累，到2018年通過CFDA審查，成為國內首家正式獲批的神經外科手術機器人，我們用了20年時間。”劉達說，這期間碰到的產業化難題不可勝數。

“要保證膠囊內部的攝像頭清晰拍照，就要確保膠囊頭部的透明罩不被胃部黏液沾染，為了解決這個問題，我們就試驗了上百種涂層。為了膠囊機器人外壁不被胃酸腐蝕，我們不斷試驗，最終選擇了高分子醫學材料，使表面光滑、堅固。”該機器人主要研發者郇丹丹向《瞭望》新聞周刊記者介紹說，為確保使用安全，還需把膠囊胃鏡機器人拿到第三方檢測機構檢測，在比胃酸還要惡劣的環境中進行耐腐蝕、抗壓等一系列苛刻試驗。郇丹丹與劉達都是實驗室內的科研人員轉而做產業化，在他們看來，做科研與做產品的思路并不一樣。而做手術機器人，其安全性要求更高，否則就不能成為產品。“做科研，不斷申請項目，一個方向走不下去了可以換一個方向，不是關系到生死。做企業只有一條路，那就是必須要活下來。”劉達感慨。

如何讓患者用得上、用得起

使用國產神經外科手術機器人每臺手術附加費用在8000元左右，劉達直言，他們的產品目前在14家三甲醫院做臨床推廣，但推廣中碰到的第一個問題就是醫保、收費問題，醫保不能報銷，導致手術機器人臨床應用比例十分有限。如何讓普通患者用得上、用得起醫療機器人產品，成為制約我國醫療機器人發展的瓶頸。將醫療機器人納入醫保，上海市已經展開探索——3760元的“磁控膠囊胃鏡”機器人，納入醫保后患者只需自付1000元左右。醫保跟商業保險結合，在郇丹丹看來是降低醫療機器人使用價格的可實現方式。“我們現在跟保險公司合作，探索消化道險種，設定膠囊機器人檢查費用加保險共5000多元，如果在二級以上的醫院使用膠囊機器人檢查出惡性腫瘤，最高會有20萬元報銷賠付。”郇丹丹說，國家政策要鼓勵創新，醫保支持商業保險做補充，進一步解決醫療需求。專家認為，國家政策尚需細化，落實對新興產業的扶持，尤其是擁有自主知識產權的產品。《機器人產業發展規劃（2016～2020年）》提出，通過首臺（套）重大技術裝備保險補償機制，支持納入《首臺（套）重大技術裝備推廣應用指導目錄》的機器人應用推廣。但由于缺少實際操作的細化規則，政策往往很難落實。