第一次做，很粗糙，都是模塊的組合，變速箱用的是模型小車的，最大的難點(diǎn)在于變速箱和馬達(dá)齒輪的配合因?yàn)橥耆遣慌涮椎膬蓸訓(xùn)|西，視頻中小車也有走外的跡象，配合是主要問(wèn)題，兩塊亞克力板的孔沒(méi)有打好，在安裝上還是有瑕疵

智能小車接線

第一刀開(kāi)啟arduino智能小車DIY的第一步

重要的電機(jī)驅(qū)動(dòng)擴(kuò)展板到了

最初的設(shè)想想加個(gè)散熱扇

這邊用到了接口擴(kuò)展板

舵機(jī)到貨，有點(diǎn)小貴，金屬齒的

搭建中，，，

程序DEBUG中

完成圖

變速箱和馬達(dá)

為了使用大扭力電機(jī)，改變了原有變速箱的安裝方式

代碼部分

//超聲波智能避障車程序（ARDUINO）

#include

int pinI1=5;//定義I1接口（I1-I4是l298N擴(kuò)展模塊上的電機(jī)輸出接口）

int pinI2=4;//定義I2接口

int pinI3=7;//定義I3接口

int pinI4=6;//定義I4接口

int inputPin = A1; // 定義超音波信號(hào)接收腳位（插錯(cuò)的后果，讀值為0，舵機(jī)不停地轉(zhuǎn)頭）

int outputPin =A0; // 定義超音波信號(hào)發(fā)射腳位

int Fspeedd = 0; // 前速

int Rspeedd = 0; // 右速

int Lspeedd = 0; // 左速

int directionn = 0; // 前=8 後=2 左=4 右=6

Servo myservo; // 設(shè) myservo

int delay_time = 250; // 伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)向後的穩(wěn)定時(shí)間

int Fgo = 8; // 前進(jìn)

int Rgo = 6; // 右轉(zhuǎn)

int Lgo = 4; // 左轉(zhuǎn)

int Bgo = 2; // 倒車

void setup（）

{

Serial.begin（9600）; // 定義馬達(dá)輸出腳位

pinMode（pinI1，OUTPUT）;

pinMode（pinI2，OUTPUT）;

pinMode（pinI3，OUTPUT）;

pinMode（pinI4，OUTPUT）;

pinMode（inputPin， INPUT）; // 定義超音波輸入腳位

pinMode（outputPin， OUTPUT）; // 定義超音波輸出腳位

myservo.attach（9）; // 定義伺服馬達(dá)輸出第9腳位（PWM）

}

void advance（int a） // 前進(jìn)

{

digitalWrite（pinI4，LOW）;//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)

digitalWrite（pinI3，HIGH）;

digitalWrite（pinI1，LOW）;//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)

digitalWrite（pinI2，HIGH）;

delay（a * 100）;

}

void turnR（int b） //右轉(zhuǎn)（雙輪）

{

digitalWrite（pinI4，HIGH）;//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)

digitalWrite（pinI3，LOW）;

digitalWrite（pinI1，LOW）;//使直流電機(jī)（左）順時(shí)針轉(zhuǎn)

digitalWrite（pinI2，HIGH）;

delay（b * 100）;

}

void turnL（int c） //左轉(zhuǎn)（雙輪）

{

digitalWrite（pinI4，LOW）;//使直流電機(jī)（右）逆時(shí)針轉(zhuǎn)

digitalWrite（pinI3，HIGH）;

digitalWrite（pinI1，HIGH）;//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)

digitalWrite（pinI2，LOW）;

delay（c * 100）;

}

void stopp（int d） //停止

{

digitalWrite（pinI4，HIGH）;//使直流電機(jī)（右）剎車

digitalWrite（pinI3，HIGH）;

digitalWrite（pinI1，HIGH）;//使直流電機(jī)（左）剎車

digitalWrite（pinI2，HIGH）;

delay（d * 100）;

}

void back（int e） //後退

{

digitalWrite（pinI4，HIGH）;//使直流電機(jī)（右）順時(shí)針轉(zhuǎn)

digitalWrite（pinI3，LOW）;

digitalWrite（pinI1，HIGH）;//使直流電機(jī)（左）逆時(shí)針轉(zhuǎn)

digitalWrite（pinI2，LOW）;

delay（e * 100）;

}

void detection（） //測(cè)量3個(gè)角度（0.90.179）

{

int delay_time = 250; // 伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)向後的穩(wěn)定時(shí)間

ask_pin_F（）; // 讀取前方距離

if（Fspeedd 《 10） // 假如前方距離小於10公分

{

stopp（1）; // 清除輸出資料

back（2）; // 後退 0.2秒

}

if（Fspeedd 《 25） // 假如前方距離小於25公分

{

stopp（1）; // 清除輸出資料

ask_pin_L（）; // 讀取左方距離

delay（delay_time）; // 等待伺服馬達(dá)穩(wěn)定

ask_pin_R（）; // 讀取右方距離

delay（delay_time）; // 等待伺服馬達(dá)穩(wěn)定

if（Lspeedd 》 Rspeedd） //假如 左邊距離大於右邊距離

{

directionn = Rgo; //向右走

}

if（Lspeedd 《= Rspeedd） //假如 左邊距離小於或等於右邊距離

{

directionn = Lgo; //向左走

}

if （Lspeedd 《 10 && Rspeedd 《 10） //假如 左邊距離和右邊距離皆小於10公分

{

directionn = Bgo; //向後走

}

}

else //加如前方不小於（大於）25公分

{

directionn = Fgo; //向前走

}

}

void ask_pin_F（） // 量出前方距離

{

myservo.write（90）;

digitalWrite（outputPin， LOW）; // 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs

delayMicroseconds（2）;

digitalWrite（outputPin， HIGH）; // 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這裡至少是10μs

delayMicroseconds（10）;

digitalWrite（outputPin， LOW）; // 維持超聲波發(fā)射低電壓

float Fdistance = pulseIn（inputPin， HIGH）; // 讀差相差時(shí)間

Fdistance= Fdistance/5.8/10; // 將時(shí)間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）

Serial.print（“F distance：”）; //輸出距離（單位：公分）

Serial.println（Fdistance）; //顯示距離

Fspeedd = Fdistance; // 將距離 讀入Fspeedd（前速）

}

void ask_pin_L（） // 量出左邊距離

{

myservo.write（5）;

delay（delay_time）;

digitalWrite（outputPin， LOW）; // 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs

delayMicroseconds（2）;

digitalWrite（outputPin， HIGH）; // 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這裡至少是10μs

delayMicroseconds（10）;

digitalWrite（outputPin， LOW）; // 維持超聲波發(fā)射低電壓

float Ldistance = pulseIn（inputPin， HIGH）; // 讀差相差時(shí)間

Ldistance= Ldistance/5.8/10; // 將時(shí)間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）

Serial.print（“L distance：”）; //輸出距離（單位：公分）

Serial.println（Ldistance）; //顯示距離

Lspeedd = Ldistance; // 將距離 讀入Lspeedd（左速）

}

void ask_pin_R（） // 量出右邊距離

{

myservo.write（177）;

delay（delay_time）;

digitalWrite（outputPin， LOW）; // 讓超聲波發(fā)射低電壓2μs

delayMicroseconds（2）;

digitalWrite（outputPin， HIGH）; // 讓超聲波發(fā)射高電壓10μs，這裡至少是10μs

delayMicroseconds（10）;

digitalWrite（outputPin， LOW）; // 維持超聲波發(fā)射低電壓

float Rdistance = pulseIn（inputPin， HIGH）; // 讀差相差時(shí)間

Rdistance= Rdistance/5.8/10; // 將時(shí)間轉(zhuǎn)為距離距離（單位：公分）

Serial.print（“R distance：”）; //輸出距離（單位：公分）

Serial.println（Rdistance）; //顯示距離

Rspeedd = Rdistance; // 將距離 讀入Rspeedd（右速）

}

void loop（）

{

myservo.write（90）; //讓伺服馬達(dá)回歸 預(yù)備位置 準(zhǔn)備下一次的測(cè)量

detection（）; //測(cè)量角度 並且判斷要往哪一方向移動(dòng)

if（directionn == 2） //假如directionn（方向） = 2（倒車）

{

back（8）; // 倒退（車）

turnL（2）; //些微向左方移動(dòng)（防止卡在死巷裡）

Serial.print（“ Reverse ”）; //顯示方向（倒退）

}

if（directionn == 6） //假如directionn（方向） = 6（右轉(zhuǎn)）

{

back（1）;

turnR（6）; // 右轉(zhuǎn)

Serial.print（“ Right ”）; //顯示方向（左轉(zhuǎn)）

}

if（directionn == 4） //假如directionn（方向） = 4（左轉(zhuǎn)）

{

back（1）;

turnL（6）; // 左轉(zhuǎn)

Serial.print（“ Left ”）; //顯示方向（右轉(zhuǎn)）

}

if（directionn == 8） //假如directionn（方向） = 8（前進(jìn)）

{

advance（8）; // 正常前進(jìn)

Serial.print（“ Advance ”）; //顯示方向（前進(jìn)）

Serial.print（“ ”）;

}

}