Apollo

導(dǎo)航模式教程

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教程簡(jiǎn)介

無人駕駛系統(tǒng)利用實(shí)時(shí)感知信息和靜態(tài)地圖信息構(gòu)建出完整駕駛環(huán)境，并在構(gòu)建的環(huán)境中，依據(jù)routing數(shù)據(jù)，規(guī)劃出行車軌跡，并由控制模塊執(zhí)行完成。Apollo導(dǎo)航模式在上述的框架下，針對(duì)高速、鄉(xiāng)村道路等簡(jiǎn)單道路場(chǎng)景，進(jìn)行了以下的提升：

Apollo導(dǎo)航模式以提高安全性和穩(wěn)定性為目的，在駕駛環(huán)境中加入了靜態(tài)引導(dǎo)信息，引導(dǎo)在駕駛環(huán)境中的軌跡規(guī)劃，使其更安全更舒適。同時(shí)，引導(dǎo)信息也降低了對(duì)駕駛環(huán)境的完整性的要求 -- 即降低了對(duì)地圖信息的要求。

Apollo導(dǎo)航模式使用了相對(duì)/車身坐標(biāo)系。減少了sensor數(shù)據(jù)的轉(zhuǎn)化。同時(shí)也支持各種駕駛模式之間的轉(zhuǎn)化，以應(yīng)對(duì)不同的駕駛場(chǎng)景和條件。

Apollo導(dǎo)航模式引入了百度地圖的Routing功能，考慮實(shí)時(shí)路況信息，使得Routing的結(jié)果更實(shí)用，更精確，更穩(wěn)定。也使得Apollo系統(tǒng)更易于落地和商用。

在本教程中，你將完成

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學(xué)習(xí)完本教程后，你將能夠在導(dǎo)航模式下進(jìn)行規(guī)劃模塊（planning）的線下調(diào)試和開發(fā)。

在本教程中，你將掌握

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如何設(shè)置Apollo導(dǎo)航模式

如何利用云端指引者發(fā)送指引線

如何利用錄制的ros bag產(chǎn)生指引線并用線下指引者發(fā)送

如何進(jìn)行規(guī)劃模塊的調(diào)試

在本教程中，你需要如下準(zhǔn)備

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下載并編譯Apollo最新源碼（Howto）

https://github.com/ApolloAuto/apollo/tree/master/docs/demo_guide

下載Apollo2.5 demo bag

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配置導(dǎo)航模式

在導(dǎo)航模式下，有以下幾個(gè)參數(shù)需要進(jìn)行配置：

感知方案：目前支持?jǐn)z像頭方案（CAMERA）和基于Mobileye的方案（MOBILEYE）

Apollo UTM Zone

規(guī)劃模塊的Planner：目前支持EM, LATTICE, 和NAVI三種

系統(tǒng)限速：?jiǎn)挝粸槊?秒

在Docker下修改配置文件

配置文件位于：

默認(rèn)配置為：

該默認(rèn)配置為Apollo 2.5 Demo bag錄制時(shí)的配置，在此教程中，我們直接使用。

生效配置信息

為了使配置生效，在Docker內(nèi)的Apollo根目錄下，運(yùn)行如下命令：

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云端指引者的使用

回放Demo bag：

在進(jìn)入Docker，啟動(dòng)Apollo之前，我們把Apollo2.5 demo bag拷貝到Apollo代碼根目錄下的data目錄中。

在Docker內(nèi)編譯成功后，我們用如下命令啟動(dòng)Dreamview：

并在本地瀏覽器中打開：

如下圖所示，在模式框中選擇“Navigation”。

然后在Docker內(nèi)的apollo根目錄下運(yùn)行如下命令進(jìn)行bag播放：

播放開始后，可以看到Dreamview界面如下：

請(qǐng)求云端指引線

在地圖中選擇一個(gè)目的地（沿canada路），點(diǎn)擊地圖視圖中的紅色Route按鈕，云端指引者會(huì)接收到這個(gè)請(qǐng)求，并返回指引線，該指引線會(huì)被顯示在地圖視圖中。如下圖所示。以上就是云端指引者的調(diào)用過程。

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離線指引者工具的使用

目前云端指引者只覆蓋了有限的區(qū)域。除了云端的服務(wù)之外，我們還提供了離線指引者工具來制作和發(fā)送線下指引線。在本教程中，我們以Apollo2.5 demo bag為例來生成指引線。

指引線的制作

生成指引線的步驟為：

從bag中提取路徑數(shù)據(jù)

提取出來的路徑數(shù)據(jù)在路徑

中的

平滑路徑數(shù)據(jù)

平滑后的的數(shù)據(jù)在

指引線的發(fā)送

得到平滑后的數(shù)據(jù)就可以發(fā)送到Apollo系統(tǒng)中，作為指引線，步驟為：

發(fā)送完成后，Dreamview的地圖視圖中的紅色指引線會(huì)更新為如下圖所示：

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規(guī)劃模塊的調(diào)試

調(diào)試數(shù)據(jù)準(zhǔn)備

利用bag來進(jìn)行模塊調(diào)試，首先要把bag中的相應(yīng)ros message過濾掉。假設(shè)我們想要調(diào)試規(guī)劃模塊，我們需要把消息

過濾，使用以下命令

過濾后的bag位于

規(guī)劃軌跡的產(chǎn)生

我們播放沒有規(guī)劃的bag，用下面的命令

在Dreamview中我們會(huì)看到車輛的規(guī)劃軌跡沒有輸出，如下圖

我們?cè)贒reamview中打開Navi Planning模塊，如下圖

我們看到實(shí)時(shí)計(jì)算的車輛的規(guī)劃軌跡顯示在Dreamview中。這時(shí)你可以試著更改一些規(guī)劃模塊的配置

去了解，這些參數(shù)會(huì)對(duì)規(guī)劃結(jié)果有什么影響。或者修改規(guī)劃算法的代碼，進(jìn)行調(diào)試。

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結(jié)束

恭喜你完成了本教程。現(xiàn)在你應(yīng)該了解：

如何設(shè)置Apollo導(dǎo)航模式

如何利用云端指引者發(fā)送指引線

如何利用錄制的ros bag產(chǎn)生指引線并用線下指引者發(fā)送

如何進(jìn)行規(guī)劃模塊的調(diào)試

你也可以試著利用Demo bag對(duì)其他一些模塊進(jìn)行調(diào)試。