位于阿爾高地區的塞格（Seeg）的 SEMATEK GmbH 公司自 2007 年起為需要新產品生 產流程以及想要發展和優化現有流程的現代化生產企業開發機械制造領域的創新型完 整解決方案。SEMATEK GmbH 公司同時始終致力于降低成本和提高生產效率

表面處理自動化

銑削的成型工具，例如車身部件的深拉工具、復合材料部件的插入模具或塑料部件的 注塑模具，在今天仍然經常需要手動整平或精加工。即使在其他高度自動化的企業， 拋光較大的自由表面有時也需要多達 20 個工日。現在在開發表面處理的新技術時盡 可能靈活、精確、可靠和經濟地設計流程是非常重要的。此時的目標是通過自動化的流 程將金屬表面轉變為高品質的功能性表面。這可以通過應用程序“Machine Hammer Peening”（機械錘敲擊）實現，這是一個整平工件表面的敲擊過程。為了通過該過程自 動加工復雜的工件表面，SEMATEK 依賴于庫卡機器人和 KUKA.CNC 軟件。

庫卡軟件 KUKA.CNC引導機器人

為此，KR QUANTEC 系列的庫卡機器人的法蘭上有一個氣動工具，帶有的線性振蕩錘 頭（3S-Engineering GmbH 的 FORGEfix）用于機械加工表面。在通過機器人測量工件 后，機器人借助庫卡軟件 KUKA.CNC 將錘頭通過敲擊軌跡引導到表面上方。此時銑 削尖端被向下壓入銑削槽的底部。對此必須根據過程選擇或設置球直徑、進給速度、 軌跡間距、進給角度以及行程和表面之間的偏角。為了測量加工頭，SEMATEK 公司使 用 LEONI GmbH 公司的一個 5D 測量系統。除了測量工具中心點（TCP），該方法主要 確保盡可能精確地測量工具定向。工具定向尤其對于五軸數控程序的處理是達到最 高過程精度的一個重要因素。

以G代碼完成機器人編程

KUKA KR 240 R2900 以其作用范圍和靈活性而令人折服。對于需要五軸加工策略的工件，使用機器人具有明顯的成本優勢。為了便于 調試和給機器人編程，庫卡在其控制系統中采用了完整的數控核心，并開發了 KUKA.CNC 軟件。通過該軟件可完全按照 DIN 66025 或 G 代碼給機器人運動編程。因此可以通過 CAD/CAM 鏈創建程序，無需繼續轉換為特殊的機器人程序（翻譯成機器人語言）即可 在庫卡控制系統上使用。

這還有額外的優勢，那就是可以輕松地使用數控領域的功能，例如刀具半徑修正和備用刀具。SEMATEK 通 過一個模擬模塊補充了工藝鏈，該模塊額外確保整個系統可觸及和無碰撞。因此機器人可以作為完整的數控機床使用，并從再次提 升的軌跡性能以及在整個工件上的均勻加工而受益。

在最短的時間內達到最高質量

敲擊不僅僅是平整銑削的表面，它還使表面硬化并優化內應力分布。表面變得均勻 并可重復。敲擊過程可以實現小于 0.1 μm 的表面粗糙度 Ra，這僅靠銑削完全無 法達到。根據加工的材料，冷作硬化可以將表面硬度最多提高 30%。有時可以完 全省略表面的附加后處理。但自動化的敲擊過程主要是節省了手工研磨和拋光工 作。特別是由于降低了對精加工過程的要求，精加工的時間以及整個制造過程顯著 縮短。借助庫卡機器人也可以加工復雜的自由表面。此時通常可以在整個工件上進 行加工，因此省去了費錢費時的工件重新緊固。另外，通過極其精準的軌跡規劃， 機器人可以高速并且很少重疊地移動。這可以確保在最短時間內取得最大的成果。