1

Q

Apollo 分為多個模塊，是不是可以獨立應用?比如預測模塊，開發者是否可以將其獨立出來應用的開發平臺上?如果可以需要注意什么?

A

理論上是可以的，你可以關注下prediction模塊的輸入和輸出，在獨立的過程中輸出目標的障礙物預測信息即可（/apollo/prediction）。

2

Q

請問Apollo與GPS串口通信的數據格式是怎樣的？

A

Apollo與GPS串口通信其實是兩部部分：

1、GPS驅動解析USB串口數據，格式參考設備所提供的GPS格式，比如對bestpos的描述：#BESTPOSA,COM1,0,83.5,FINESTEERING,1419,336148.000,00000040,6145,2724; SOL_COMPUTED,SINGLE,51.11636418888,-114.03832502118,1064.9520,-16.2712, WGS84,1.6961,1.3636,3.6449,"",0.000,0.000,8,8,0,0,0,06,0,03*6f63a93d ，

驅動將其解析為topic /apollo/sensor/gnss/bestpose

2、Apollo使用GPS數據，格式參考rostopic ：/apollo/sensor/gnss/*級別下的相關topic，然后交由上游模塊使用。

3

Q

在Dreamview進行測試，遇到這樣的問題怎么辦？

A

這是因為版本升級對IMU消息格式定義導致的，如果只是回放，可以自己錄制一個包。