1

Q

Apollo 分為多個(gè)模塊，是不是可以獨(dú)立應(yīng)用?比如預(yù)測(cè)模塊，開發(fā)者是否可以將其獨(dú)立出來應(yīng)用的開發(fā)平臺(tái)上?如果可以需要注意什么?

A

理論上是可以的，你可以關(guān)注下prediction模塊的輸入和輸出，在獨(dú)立的過程中輸出目標(biāo)的障礙物預(yù)測(cè)信息即可（/apollo/prediction）。

2

Q

請(qǐng)問Apollo與GPS串口通信的數(shù)據(jù)格式是怎樣的？

A

Apollo與GPS串口通信其實(shí)是兩部部分：

1、GPS驅(qū)動(dòng)解析USB串口數(shù)據(jù)，格式參考設(shè)備所提供的GPS格式，比如對(duì)bestpos的描述：#BESTPOSA,COM1,0,83.5,FINESTEERING,1419,336148.000,00000040,6145,2724; SOL_COMPUTED,SINGLE,51.11636418888,-114.03832502118,1064.9520,-16.2712, WGS84,1.6961,1.3636,3.6449,"",0.000,0.000,8,8,0,0,0,06,0,03*6f63a93d ，

驅(qū)動(dòng)將其解析為topic /apollo/sensor/gnss/bestpose

2、Apollo使用GPS數(shù)據(jù)，格式參考rostopic ：/apollo/sensor/gnss/*級(jí)別下的相關(guān)topic，然后交由上游模塊使用。

3

Q

在Dreamview進(jìn)行測(cè)試，遇到這樣的問題怎么辦？

A

這是因?yàn)榘姹旧?jí)對(duì)IMU消息格式定義導(dǎo)致的，如果只是回放，可以自己錄制一個(gè)包。