某伺服電機編碼器每轉2500個脈沖,額定轉速3000r/min（50Hz）；電機與絲杠直連，絲杠螺距為5mm，伺服驅動器內部電子齒輪比為1。如何計算：伺服電機驅動工件在5S左右行走1m的距離？

首先計算所需要的脈沖數量：(1).行走1m的距離，相當于絲杠轉動1*1000/5=200轉；(2). 即伺服電機發出2500*200=500000（50萬）個脈沖；(3).二進制的16位可以代表“ 0～65535”（6萬5千）或“-32768~+32768”的十進制,即16位數據不滿足需要的脈沖數；(4).二進制的32位可以代表“0～4294967295”（42億9千）的十進制,遠遠大于需要的50萬個脈沖，即32位數據肯定滿足需要的脈沖數綜上，距離需要50萬個脈沖即可行走需要的距離。

再確定伺服的行走速度：(1).伺服電機額定轉速3000r/min（50Hz），即50r/s；(2).伺服電機額定發出的脈沖數，50*2500=125000脈沖/s；(3).規定3s左右發出的脈沖數3*125000=375000脈沖/s（37萬個脈沖），即需要超速或延時；(4).規定3s左右完成，則500000/3=166667脈沖/s，166667*50/125000=67Hz，有點快；(5).理論最快時間，500000/125000=4s，即最快4s，再加加減速20%，5~6s比較合適綜上，125000個脈沖，該距離，用時5s左右比較適合。

實際運行中，指令是這樣的嗎？以DRVI為例，說明該情況。DRVI是以相對驅動方式執行單速位置控制的指令，其使用格式如圖所示。

DRVI指令