步進系統包括脈沖發生器PLC、單片機、步進驅動器、步進電機。

1、步進電機，是將電脈沖信號轉變為角位移或者線位移的開環元件。在非超載的情況下，電機的轉速取決于發脈沖的頻率和細分數。

發脈沖頻率直接影響速度，頻率越大，速度越大，當然不能太大，力矩會不足，并且電機速度過快會丟步和抖動

細分數，比如1.8度的電機，走一步旋轉1.8度，一圈360度，那么需要200步。如果不細分，我一秒發200個脈沖就可以走一圈。現在我設定細分為2，即一圈需要200*2為400步。我仍保持那個頻率一秒200個脈沖，這時一秒只能走半圈。細分越大，控制定位越精確，速度也會相應變低，這個時候只能提高脈沖發生頻率。

電機的停止位置取決于發的脈沖數目。

在細分數不改變的情況下是這樣。發的脈沖越多，電機動作時間越長。如果改變細分的話，如上面所分析一樣，會對位移有影響。

綜上兩點，調試時首先要確定脈沖細分數，以達到對位置的精確控制。對于速度，我們可以通過加大頻率來給予補償。但是，在某些情況下，電機已經不能正確響應PLC給定的頻率時，需要調小細分以達到一個適中狀態。

2、步進電機的工作原理

步進電機工作實際上是電磁鐵的作用

當某相定子勵磁后，它吸引轉子，轉子的齒與該相定子磁極上的齒對應。這時，轉子轉動一個角度。當換一相得電時，轉子又轉動一個角度。就這樣不斷輪流通電，轉子不停地轉動。

從圖可以看出，電機的運行方向與我們通的AB電的相序有關。而電機的速度就與我們切換AB電的頻率有關。當然，這是一個模型圖，定子繞組ABC不只有這么三組，可以依次排列很多組，6組，9組，12組，不同的磁極數，這就行成了不同的步距角。

有一個概念，步距角，每轉一步的角度，這與電機定子繞組相數，轉子齒數，電機結構有關。我們不需要深究，拿到一個電機，只需要知道是幾相電機，步距角多少，電壓電流多少即可。

3、關于步進驅動器

步進驅動器，從步進電機的轉動原理可以看出，要使步進電機正常運行，必須按規律控制步進電機的每一組繞組得電。步進驅動器接收外部的信號是方向信號DIR和脈沖信號CP。

如果驅動器需要5V的控制信號，而我們只有24V電源，這時需要串聯一個2K電阻。(24V-5V)/10ma=2K

4、步進驅動器的設置

A，電流設置

根據步進電機的工作電流，去調驅動器輸出電流。電流越大，力矩越大。

B，靜態電流設置

一般有25%，50%，75%，100%等不同的劃分。意思是在停止狀態，驅動器給步進電機多大的電流去抱死它，持續給哦。這個百分比是最大輸出的百分比。在對于提升類負載，這個就有用了，靜態時需要做功支撐重力。所以會調的比較大。對于水平類負載，停止狀態時，轉子不會被拖轉的情況下，這個值一般調得就比較小。

C，細分設置

為了達到精確定位控制的有效途徑。前面已經說過了，不贅述。