本文從波士頓動力背后申請的專利入手，從動力系統(tǒng)、步態(tài)分析，詳細探討了波士頓動力機器人背后的技術(shù)實現(xiàn)。

波士頓動力四足機器人的發(fā)展歷程（前世今身）

相比于輪式或履帶機器人，波士頓足式機器人具有更強的地形適應(yīng)能力，身體十分靈活，可以在各種崎嶇不平的地面行走。

奔跑性能極強的Wildcat

平衡力極強的Spot

不懼摔倒的SpotMini

歡樂起舞的新版SpotMini

經(jīng)過一年年的技術(shù)迭代，波士頓動力的四足機器人不再僅僅是應(yīng)對軍方的大狗機器人，而越來越變得小巧靈活，適應(yīng)力極強。

為了探索其背后的技術(shù)路線，我們對波士頓動力申請的專利進行了檢索分析：

波士頓專利布局

對主要申請人Boston Dynamics進行檢索，檢索截止日期為2019年1月，其中涉及機器人的專利文獻共有72篇，對其進行簡單統(tǒng)計，可以得到如下結(jié)果：

波士頓動力的專利申請態(tài)勢圖

可以看出：從2001~2011年，波士頓動力共申請了4件有關(guān)足式機器人的專利，這十年是足式機器人技術(shù)的探索階段，即專利布局的早期階段；從2014年開始，波士頓動力在足式機器人的不同技術(shù)維度開始進行專利布局；直至2017年都保持了較高的申請量，這期間不斷推出了足式機器人的改進版，于2016-2017年推出的SpotMini是更新?lián)Q代的產(chǎn)品（爬樓梯的SpotMini），為其商業(yè)化應(yīng)用奠定了基礎(chǔ)。

如下圖所示，通過對上述72篇專利進行分類標引，波士頓動力四足機器人的技術(shù)領(lǐng)域主要涉及液壓驅(qū)動和電液混合驅(qū)動，上述技術(shù)保證了機器人具有較強的運動能力。而步態(tài)規(guī)劃、平衡控制、復(fù)雜地形動態(tài)規(guī)劃以及自我回正屬于機器人的運動控制，同時也是波士頓的核心技術(shù)，上述技術(shù)使機器人更好的適應(yīng)環(huán)境，維持動態(tài)平衡，實現(xiàn)智能移動。

波士頓動力的專利技術(shù)分布圖

下圖為波士頓動力足式機器人專利技術(shù)路線圖。

波士頓四足機器人技術(shù)路線圖

1、波士頓動力早期專利

通過分析波士頓動力的專利申請趨勢可發(fā)現(xiàn)，波士頓動力雖然成立于1992年，然而早期的專利申請多是關(guān)于離合器、軸承、醫(yī)療器械等，直至2001年9月21日才與SONY公司聯(lián)合申請一種仿生寵物狗機器人專利（US6484068B1），該專利主要解決的是寵物狗機器人的跳躍控制，如下圖。

US6484068B1附圖

專利中將跳躍劃分為兩個控制階段，第一階段控制機器人的四個腳同時跳離地面，第二階段控制前腿先落地后腿后落地，通過改變腿的落地角度和延遲角度實現(xiàn)落地。

而在2004年6月9日波士頓動力獨立申請了一份可以行走或爬行的多足機器人的專利US20050275367A1，設(shè)置在機身上的12個電機通過錐齒輪機構(gòu)驅(qū)動六個腿的運動，如下圖所示。通過這種錐齒輪機構(gòu)還可實現(xiàn)機器人身體高度的調(diào)整。

US20050275367A1附圖

US20050275367A1附圖

經(jīng)過了前期在多足機器人領(lǐng)域的探索，波士頓動力在多足機器人的發(fā)展上持續(xù)改進，并將其成果進行專利布局。

2、四足機器人動力系統(tǒng)分析

動力問題是機器人的核心問題，關(guān)系著機器人能否動起來，工作時間的長短。波士頓動力早期的機器人主要是電機通過齒輪驅(qū)動連桿機構(gòu)，對于沒有載荷要求的機器人而言是足夠的，對如Bigdog這類以內(nèi)燃機為動力且需搭載較大負荷的機器人則顯得力不從心，為此，波士頓動力在液壓驅(qū)動方面布局了較多專利，如下圖的液壓控制技術(shù)發(fā)展路線。

波士頓動力液壓控制發(fā)展路線圖

BigDog系統(tǒng)能耗高的問題突出，能量的多次轉(zhuǎn)換、多環(huán)節(jié)傳遞造成了大能量損失，如下圖所示為足式機器人在前行中理想的足部軌跡，腿部的運動是通過液壓系統(tǒng)實現(xiàn)，在理想軌跡下機器人可降低液壓驅(qū)動能耗。

足部理想軌跡圖

足式機器人在不同場合需要不同的功率供給，具有不同功率模式切換是降低功耗的重要手段，為此，波士頓動力在2008年10月14日提交的專利US20100090638A1中通過傳感器檢測力，控制器控制閥適時進行開關(guān)動作，實現(xiàn)按需高功率或者低功率模式。

在此基礎(chǔ)上，波士頓動力在2011年5月18日提交的專利申請US20120291873A1中公開了一種具有高壓油路，中壓油路和低壓返回油路的液壓系統(tǒng)，如下圖所示。

US20120291873A1附圖

為了提高機器人運行的效率、減小功率消耗以及提高運動的穩(wěn)健性，波士頓動力在2014年8月1日提交的專利US20160023647A1中通過判斷關(guān)節(jié)承受的載荷類型和大小，以選擇適當?shù)囊簤夯螂妱又聞悠鳎沟脵C器人的功率消耗最低。如下圖所示，機器人根據(jù)不同的負載選擇不同的驅(qū)動方式組合。

US20160023647A1附圖

下圖是機器人的期望驅(qū)動力，期望的力為液壓驅(qū)動力和電驅(qū)動力的總和，液壓驅(qū)動為離散力，電驅(qū)動為連續(xù)的力，兩種驅(qū)動方式相互補充從而形成期望的力，達到最佳的驅(qū)動效率。

US20160023647A1附圖

比外，波士頓動力還在提高液壓系統(tǒng)的穩(wěn)定供壓、通過不同壓力組合、分階段供壓、提高液壓部件損壞工作壽命、提高閥的響應(yīng)速度等方面均進行了專利布局。以上這些專利中的技術(shù)均用于保證液壓系統(tǒng)高效和可靠工作。

3、四足機器人步態(tài)分析

在解決了動力方面的問題后，還需解決機器人如何動的問題。四足機器人在行進時不同的時間段需要不同的行進速度，而不同的行進速度對應(yīng)不同的步態(tài)，四足機器人的步態(tài)包括Walk（慢走）、Trot（小跑）、Bounding（跳躍）、Gallop（飛奔）。

Wildcat奔跑轉(zhuǎn)向

上圖中的Wildcat正在以Bounding步態(tài)奔跑并完成了奔跑狀態(tài)下的轉(zhuǎn)向，整個過程都很流暢。可看出波士頓動力已經(jīng)很好的解決了機器人在各種速度下的步態(tài)轉(zhuǎn)換。下面將波士頓動力在該方面的專利進行如下分析。

3.1 步態(tài)轉(zhuǎn)換

步態(tài)轉(zhuǎn)換技術(shù)發(fā)展

通過檢索，波士頓動力在步態(tài)轉(zhuǎn)換方面先后申請了6件專利，其技術(shù)發(fā)展如上圖所示，主要涉及如何實現(xiàn)不同步態(tài)、制定步態(tài)轉(zhuǎn)換準則、制定步態(tài)列表等。

3.2 步態(tài)控制和轉(zhuǎn)向

Trot

Gallop

波士頓動力在2014年12月17日申請且已授權(quán)的專利US9395726B1中公開了機器人通過控制俯仰角、高度、速度以及其產(chǎn)生的力實現(xiàn)不同的步態(tài)，下圖所示，Bound步態(tài)用于完成一般奔跑，而Gallop步態(tài)適合于高速奔跑。

US9395726B1附圖

而當機器人需要轉(zhuǎn)向時，可通過橫向移動側(cè)方的兩條腿并配合轉(zhuǎn)動和偏航角來實現(xiàn)機器人整體的轉(zhuǎn)彎，如下圖所示。

US9395726B1附圖

3.3 制定步態(tài)準則

基于上篇專利涉及的不同步態(tài)，波士頓動力為實現(xiàn)各種步態(tài)轉(zhuǎn)換制定了步態(tài)準則，并在2015年7月23日申請且已授權(quán)的專利US9931753B1中，公開了可自動實現(xiàn)所需步態(tài)的轉(zhuǎn)換的方法，通過識別當前的步態(tài)信息，根據(jù)不同的操作標準判斷當前的步態(tài)是否屬于其中，并按照其中的一種步態(tài)行走。

3.4 制定步態(tài)列表

波士頓動力為實現(xiàn)各種步態(tài)的順利轉(zhuǎn)換，制定了步態(tài)列表并可查詢，其在2015年11月3日申請且已授權(quán)的專利US9789607B1、以及在2016年06月27日申請且已授權(quán)的專利US10017218B1中，均公開了基于轉(zhuǎn)向命令使足式機器人實現(xiàn)目標步態(tài)。

US9789607B1側(cè)重于不同步態(tài)列表的查詢、US10017218B1側(cè)重于相同步態(tài)的腿的行走順序并避免失步，如下圖所示為制定的步態(tài)列表。

US9789607B1附圖

根據(jù)不同的速度區(qū)間設(shè)計不同步態(tài)，并排列成步態(tài)列表，在機器人內(nèi)部存儲有多個步態(tài)列表。實際操作中，根據(jù)機器人的行走速度判斷所處的狀態(tài)，遍歷列表，直至獲得相符的步態(tài)，進而控制機器人以相關(guān)步態(tài)行走。

US9789607B1附圖

該專利中再次涉及了機器人通過步態(tài)調(diào)整實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，如上圖所示，當機器人遇到障礙物時，機器人通過轉(zhuǎn)向避開障礙，機器人根據(jù)偏航偏差和位置偏差進行轉(zhuǎn)向。該專利中還涉及了Walk和Trot的切換方式，如下圖所示，在416后切換為500，進而開始Trot步態(tài)。

Walk轉(zhuǎn)Trot

US9789607B1中的Walk和Trot轉(zhuǎn)換

3.5 保持前后重心高度一致

機器人在行進中，由于諸多原因?qū)е轮匦陌l(fā)生傾斜，處于懸空狀態(tài)下的邁步腿根據(jù)當前支撐腿及機身的狀態(tài)選擇正確的落地位置，保證機體重心落在穩(wěn)定區(qū)域之內(nèi)。

基于此，波士頓動力在2016年6月27日申請且已授權(quán)的專利US10059392B1中公開了一種控制具有非恒定俯仰角和高度的機器人裝置，通過調(diào)整機器人前后部分的質(zhì)心位置可以使保證機器人在奔跑中保持機身重心高度一致，如下圖。

US10059392B1附圖

如果硬要給波士頓動力的四足機器人劃定一個界限，以上便是其四足機器人的前世。

采用液壓控制，采用控制閥、高低壓選擇供壓的方式降低系統(tǒng)能耗，采用離散/連續(xù)控制、蓄能器、壓力預(yù)測、不同液壓壓力、分階段供壓組合的方式保證機器人足夠的壓力供給的；早期聚焦的是如何實現(xiàn)四足機器人的不同步態(tài),讓它有不同的風(fēng)姿~

如今的Spot及SpotMini中采用電液混合的方式驅(qū)動降低能耗，專注于不同步態(tài)之間的轉(zhuǎn)換，通過制定轉(zhuǎn)換準則從而制定步態(tài)列表，來實現(xiàn)其更靈活多變的姿態(tài)，或是說更像一只活靈活現(xiàn)的小狗。