本文在硬件電路設計上采用DSP 芯片和外圍電路構成速度捕獲電路，電機驅(qū)動控制器采用微控制芯片和外圍電路構成了電流采樣、過流保護、壓力調(diào)節(jié)等電路，利用CPLD實現(xiàn)無刷直流電機的轉(zhuǎn)子位置信號的邏輯換相。在軟件設計上，軟件以C語言和匯編語言相結合的方法實現(xiàn)了系統(tǒng)的控制。最后提出了模糊控制調(diào)節(jié)PID參數(shù)的控制策略。

1 引言

賽車剎車系統(tǒng)是賽車系統(tǒng)上具有相對獨立功能的子系統(tǒng)，其作用是承受賽車的靜態(tài)重量、動態(tài)沖擊載荷以及吸收賽車剎車時的動能，實現(xiàn)賽車的制動與控制。其性能的好壞直接影響到賽車的快速反應、安全制動和生存能力，進而影響賽車的整體性能。本文設計了賽車全電防滑剎車控制器的硬件和軟件，最后研究了適合于賽車剎車的控制律。

2 系統(tǒng)硬件電路設計

本賽車剎車控制器是由防滑控制器和電機驅(qū)動控制器組成。兩個控制器都是以DSP芯片為核心。防滑控制器主要是以滑移率為控制對象，輸出給定的剎車壓力，以 DSP芯片為CPU，外加賽車和機輪速度信號調(diào)理電路等。電機驅(qū)動控制器主要是調(diào)節(jié)剎車壓力大小，并且控制電動機電流大小，也是以DSP芯片為CPU，再加外圍電路電動機電流反饋調(diào)理電路、過流保護電路、剎車壓力調(diào)理電路、四組三相全橋逆變電路等構成電機驅(qū)動控制器。

2.1 DSP的最小系統(tǒng)

DSP的最小系統(tǒng)主要涉及存儲器擴展、JTAG接口配置、復位電路、ADC模塊的設置以及時鐘電路的設計等。

1、片外存儲器擴展。

片外存儲器是為了彌補DSP內(nèi)部RAM的不足，同時也考慮到調(diào)試過程中可以方便將程序下載到片外高速StaTIc RAM中。外部的靜態(tài)隨機存儲器采用CY7C1041CV33。DSP既可以使用片內(nèi)程序存儲器，也可以使用片外程序存儲器，這由引腳XMP刀MC決定的。JTAG接口。在程序需要調(diào)試時，程序下載是通過JTAG接口完成的，這個接口經(jīng)過仿真器與PC機的并行口相連。

2、復位電路與時鐘源模塊。

用阻容電路產(chǎn)生上電復位和手動復位的低電平復位電路，產(chǎn)生復位信號。外加一個硬件看門狗，其輸出端產(chǎn)生復位信號WDRST。電源芯片的兩個輸入都為+5V，輸出為+1.9V和+3.3V電源為DSP供電，輸出電源分別有兩個復位信號，當電源不穩(wěn)或過低時，將產(chǎn)生復位信號。

3、模數(shù)轉(zhuǎn)換ADC模塊的硬件配置。

模數(shù)轉(zhuǎn)換ADC輸出電壓2V，要求輸出端接一個低的ESR容量為10μF的陶瓷電容到模擬地。如果軟件設置在外部參考模式下，ADCREFP能夠接外部輸入為2V的參考電壓，并且接一個低的ESR容量為1μF到10μF的電容。否則，AD的內(nèi)部參考源的精度將受到影響。

2.2賽車前輪與剎車機輪速度信號處理電路

賽車防滑控制器主要是以滑移率為控制對象，防止賽車打滑，由滑移率的偏差大小調(diào)節(jié)后輸出壓力參考值，以跟蹤給定的滑移率大小。防滑控制器上必須有賽車前輪和剎車機輪速度信號的調(diào)理電路，主要是為了得到反饋的滑移率。賽車速度信號是以自由滾動的賽車前輪速度信號代替。在賽車的前輪與剎車機輪上都裝有測速傳感器，當輪子轉(zhuǎn)動時，測速傳感器會產(chǎn)生正弦波形式的交流信號，機輪每轉(zhuǎn)動一圈，測速傳感器發(fā)出50個周期的正弦交流信號。正弦交流信號的振幅隨輪子速度的變化而變化，其信號為偏壓2.5V，峰值為0.3V，最大信號幅值不超過5V的正弦波信號。將此正弦波信號轉(zhuǎn)換成同頻率的方波后送入DSP的捕獲單元，捕獲方波相鄰上升沿的計數(shù)值間隔ncapture，即可計算得到輪子的轉(zhuǎn)速值V。由于CPUCLK為150MHz，捕獲時基為其中的一個定時器，n為 CPUCLK的分頻系數(shù)，凡為輪子的滾動半徑，那么輪子速度的計算式為：

調(diào)理電路如圖1所示：

2.3 邏輯信號電路

電機驅(qū)動器選用ALTERA公司的MAX7000A系列器件對電機的轉(zhuǎn)子位置等信號進行邏輯處理，選用多達有76路可編程I/0口和100引腳的 EPM7128AE，該CPLD能夠滿足系統(tǒng)設計要求。器件EPM7128AE實現(xiàn)了電機的三相全橋逆變電路觸發(fā)信號、過流保護、正反轉(zhuǎn)、三相全橋的開通與關斷等功能。一片CPLD器件EPM7128AE上有兩個電機的邏輯信號。由于無刷直流電動機的霍爾位置傳感器CS3020的輸出是集電極開路結構，故上拉2KΩ電阻，再把霍爾信號SA， SB， SC送到CPLD的輸入端口。其JTAG接口的TMS， TCK， TDI， TDO四個端子必須接上拉電阻，再接+5V電源。

2.4 無刷直流電動機的功率驅(qū)動電路

無刷直流電動機的功率驅(qū)動電路采用以IR公司的專用驅(qū)動芯片IR2130為中心的6個N溝道的MOSFET管組成的三相全橋逆變電路。其輸入為以功率地為地的PWM波，送到IR2130的輸入端口，輸出控制N溝道的功率驅(qū)動管MOSFET，由此驅(qū)動無刷直流電動機。采用這種驅(qū)動方式主要是功率驅(qū)動芯片 IR2130對“自舉”技術形成懸浮的高壓側(cè)電源的巧妙運用，簡化了整個驅(qū)動電路的設計，提高了系統(tǒng)的可靠性。而且IR2130驅(qū)動芯片內(nèi)置死區(qū)電路，以及過流保護和欠壓保護等功能，大大降低了電路設計的復雜度，進一步提高了系統(tǒng)的可靠性。

2.5 電流采樣及過流保護電路

無刷直流電動機的電流是通過功率驅(qū)動電路母線上的電阻進行檢測的。母線上面的電阻是由兩個0.01Ω的功率電阻并聯(lián)，采樣電路是通過這兩個并聯(lián)的采樣電阻進行電流采樣的，采樣電阻將電流信號轉(zhuǎn)換為電壓信號，電壓信號送到電流監(jiān)控芯片進行放大，然后經(jīng)過由OPA2344構成二階有源濾波電路濾波，最后得電流反饋信號，直接送到A/D轉(zhuǎn)換器。

硬件過流保護電路，對系統(tǒng)的正常工作起到很重要的作用，主要是對功率器件MOSFET和電動機的保護。系統(tǒng)還帶有軟件保護功能，過流信號OVCURX送到 DSP的輸入引腳，當OVCUR為高電平時，DSP會產(chǎn)生電機控制轉(zhuǎn)動信號ENABLE關斷邏輯信號，使電機停轉(zhuǎn)。芯片IR2130自身帶有過流保護功能。

2.6 壓力信號放大電路及其調(diào)理電路

壓力信號放大器采用差分式實現(xiàn)的減法運算的放大電路，以超低漂移電壓運算放大器為核心，放大倍數(shù)為40倍，放大器還配有調(diào)零位和靈敏度調(diào)節(jié)的功能。其中芯片7809為電源芯片7660提供+9V電壓的，芯片7660將+9V的電壓變?yōu)?9V，這兩個電壓+9V和-9V同時為OP07供電。

由于從電壓信號放大器出來的電壓信號范圍為+1V~+5V，而DSP的A/D模塊的參考電壓為+3.3V，則采樣的電壓信號的最大值不能超過+3.3V。因此電壓信號要經(jīng)過調(diào)理電路將電壓信號減小到+3.3v以下。調(diào)理電路采用精密的運算放大器OPA2344，將電壓信號由+1V~+5V調(diào)理到+3V以下，需要設定放大倍數(shù)為0.6，以便于DSP進行采樣。

3 控制器軟件設計

本賽車剎車控制器的軟件以C語言為主體，適當?shù)牟捎脜R編語言，這樣的軟件編寫給整個系統(tǒng)軟件帶來了方便。C語言使DSP程序的開發(fā)速度加快，而且可讀性和可移植性也大大增加，在TI公司的C2000 Code Composer Studio（CCS）集成開發(fā)環(huán)境下進行程序調(diào)試。由于篇幅限制，此處僅介紹系統(tǒng)程序初始化以及主程序流程。

1、系統(tǒng)程序初始化。

系統(tǒng)的程序在運行前，必須對DSP的時鐘源、定時器、看門狗、AD模塊、I/O口、捕獲單元、中斷等等進行初始化設置，使系統(tǒng)的內(nèi)部資源、外圍設備和硬件電路相匹配。系統(tǒng)在運行前，必須關掉所有的中斷，以防止程序運行時產(chǎn)生不必要的中斷或者程序跑飛等現(xiàn)象。因此在初始化后，系統(tǒng)才啟動中斷，使程序正常運行。

2、系統(tǒng)主程序流程。

賽車全電剎車系統(tǒng)的主程序包括程序初始化模塊、定時器中斷服務、模擬量定時采樣模塊、速度信號的捕獲模塊、滑移率控制模塊、壓力調(diào)節(jié)模塊、電流調(diào)節(jié)模塊等等。其中，定時器中斷服務程序給電流、壓力、滑移率模塊提供固定的時鐘觸發(fā)，以此時間作為各個模塊的調(diào)節(jié)基準。當程序運行時，首先關斷系統(tǒng)的總中斷，完成初始化，接收到剎車命令后，開啟總中斷，進入程序調(diào)節(jié)的死循環(huán)，直到程序運行結束。電流環(huán)調(diào)節(jié)的時間最短，反映最快，其調(diào)節(jié)時間長短與電流信號濾波參數(shù)、 DSP采樣速度、CPU時鐘周期、軟件濾波程序等都有關系，一般時間為零點幾個毫秒。而壓力調(diào)節(jié)環(huán)的時間設定為電流調(diào)節(jié)環(huán)的N倍，電流調(diào)節(jié)環(huán)和壓力調(diào)節(jié)環(huán)的調(diào)節(jié)次數(shù)可以現(xiàn)場測定調(diào)節(jié)時間而確定，滑移率調(diào)節(jié)時間更長。系統(tǒng)的主程序流程圖如圖3所示。

4 系統(tǒng)模糊控制策略

模糊控制器是模糊控制在控制系統(tǒng)中應用的關鍵部分，其主要過程為將取到的系統(tǒng)控制回路中被控過程輸出的精確量進行模糊化，并且作為模糊控制器的輸入。模糊控制器的輸入和輸出都是實際的精確量。然后進行模糊推理，在內(nèi)部建立語言型的模糊控制規(guī)則，由輸入條件判斷模糊輸出。最后將模糊量轉(zhuǎn)化為實際的精確量，即去模糊化。模糊控制器設計的具體過程如下圖4所示。

創(chuàng)新點

本文主要完成了賽車剎車控制系統(tǒng)的設計，主要是硬件設計、軟件設計和控制策略研究。硬件設計方面采用高速的DSP芯片和CPLD并設計其外圍的電路。系統(tǒng)還設計了以IR2130為核心的驅(qū)動電路，電流信號硬件放大電路、濾波電路和保護電路，壓力信號的放大電路和濾波電路，賽車速度和機輪速度的處理電路等等。控制策略方面采用模糊控制調(diào)節(jié)PID參數(shù)。