SAFECheckpoints基于SAFERTOS的功能安全系統(tǒng)中，除了空間隔離外，針對(duì)不同的安全標(biāo)準(zhǔn)，可能還需要時(shí)間隔離功能，確保軟件的時(shí)間處理需求。

在單核處理器中，可以使用軟件組件來檢測(cè)對(duì)系統(tǒng)時(shí)間需求的破壞。請(qǐng)注意，這并不能強(qiáng)制時(shí)間隔離，但可實(shí)現(xiàn)檢測(cè)和恢復(fù)操作。

基于優(yōu)先級(jí)調(diào)度系統(tǒng)中的時(shí)間調(diào)度問題

在嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)中，很難實(shí)現(xiàn)真正的時(shí)間分離，因?yàn)楦鶕?jù)嵌入式實(shí)時(shí)系統(tǒng)的定義，對(duì)事件的及時(shí)響應(yīng)是至關(guān)重要的。

在本例中，周期任務(wù)2的執(zhí)行周期非常不穩(wěn)定。為了響應(yīng)觸發(fā)低優(yōu)先級(jí)任務(wù)1的事件，導(dǎo)致任務(wù)周期延遲，周期處理尚未完成，下一周期將開始。

為了避免時(shí)間調(diào)度問題，可以使用SAFERTOS提供的軟件定時(shí)器監(jiān)視任務(wù)執(zhí)行的頻率（和抖動(dòng)），以及中斷響應(yīng)時(shí)間。

使用定時(shí)器來實(shí)現(xiàn)監(jiān)視checkpoint非常簡(jiǎn)單有用；但存在一些缺點(diǎn)。軟件定時(shí)器的意外行為可能影響整個(gè)監(jiān)測(cè)機(jī)制的完整性；由于CPU執(zhí)行更高優(yōu)先級(jí)任務(wù)處理，導(dǎo)致監(jiān)控未報(bào)告及如何識(shí)別溢出任務(wù)等。

為了解決時(shí)間監(jiān)控問題，并補(bǔ)充SAFERTOS的功能，WHIS提供了一個(gè)專門的檢查模塊SAFECheckpoints，實(shí)現(xiàn)時(shí)間檢查。

SAFECheckpoints機(jī)制在系統(tǒng)中以最高優(yōu)先級(jí)的內(nèi)核任務(wù)（timer實(shí)例）運(yùn)行，確保定時(shí)器回調(diào)處理程序中的任何錯(cuò)誤行為不會(huì)影響檢查監(jiān)視的操作，并且其他任務(wù)處理不能搶占或阻止檢查任務(wù)的運(yùn)行。

專用checkpoint機(jī)制還在API中提供了額外的功能，提供了安全認(rèn)證的內(nèi)核代碼：

• 有限的checkpoint API最大限度地減少了安全監(jiān)控系統(tǒng)中由于誤操作造成的問題
• 可以選擇單次或周期性檢查
• 周期檢查可以從絕對(duì)或相對(duì)檢查點(diǎn)運(yùn)行
• 通過回調(diào)函數(shù)實(shí)現(xiàn)故障通知；可以指定系統(tǒng)錯(cuò)誤處理程序或單個(gè)checkpoint回調(diào)函數(shù)
• 同一個(gè)處理程序管理多個(gè)檢查點(diǎn)，并識(shí)別對(duì)應(yīng)的回調(diào)函數(shù)
• SAFECheckpoint模塊為主機(jī)應(yīng)用程序開發(fā)人員提供了必要的工具，以便對(duì)安全系統(tǒng)中的任務(wù)進(jìn)行實(shí)時(shí)監(jiān)視。