今天這篇文章，我們來(lái)介紹下GRAPH語(yǔ)言中的重要內(nèi)容——順控器(sequencer)。

順控器（sequencer）是由一系列的步（step）和跳轉(zhuǎn)條件（transition）組成的代碼。

“步”是邏輯上人為劃分的步驟，一個(gè)任務(wù)可以通過(guò)多個(gè)步來(lái)完成?！安健钡母拍羁梢詤⒖嘉覀?nèi)粘Ｉ钪凶鍪虑榈牟襟E。比如那句經(jīng)典臺(tái)詞“要把大象放冰箱，總共分幾步？”你可以說(shuō)需要三步或者其它你認(rèn)為合理的答案，這取決于你的個(gè)人邏輯。

GRAPH編程也是類似的，將某個(gè)任務(wù)劃分成多少個(gè)步，取決于你的邏輯。

步有兩種狀態(tài)：激活和未激活。

順控器當(dāng)前正在執(zhí)行的步處于激活狀態(tài)，其它未執(zhí)行的步處于未激活狀態(tài)。

在順控器中，首次執(zhí)行的步稱為“初始步”。換句話說(shuō)，在順控器剛開(kāi)始執(zhí)行時(shí)，初始步處于激活狀態(tài)，其它步處于非激活狀態(tài)。

步與步之間有跳轉(zhuǎn)條件，當(dāng)滿足跳轉(zhuǎn)條件（transition）時(shí)，從當(dāng)前激活的步跳轉(zhuǎn)到對(duì)應(yīng)的步。此時(shí)，對(duì)應(yīng)的步轉(zhuǎn)變?yōu)榧せ顮顟B(tài)，之前激活的步轉(zhuǎn)變?yōu)榉羌せ顮顟B(tài)。

比如下面圖片的代碼：



最初步S1處于激活狀態(tài)（初始步），當(dāng)條件T1滿足時(shí)，則跳轉(zhuǎn)到步S2。此時(shí)步S2處于激活狀態(tài)，而步S1則轉(zhuǎn)變?yōu)榉羌せ顮顟B(tài)。

可以為每個(gè)步編輯相應(yīng)的動(dòng)作（action），也就是一些指令代碼。當(dāng)步處于激活狀態(tài)時(shí)，其動(dòng)作（指令）將被執(zhí)行。

比如下面圖片的代碼：

當(dāng)步S2處于激活狀態(tài)時(shí)，它會(huì)執(zhí)行兩條指令：

?

N   state
D???startE,T#1s

①state是符號(hào)名，其地址為%M200.0。該指令（N）的意思是：只要當(dāng)前步（S2）處于激活狀態(tài)，則%M200.0的值就一直被置1。若當(dāng)前步退出激活狀態(tài)，則該值被置0；

②startE是符號(hào)名，其地址為%Q200.0。該指令（D）的意思是：當(dāng)步（S2）處于激活狀態(tài)后，延時(shí)1秒，將%Q200.0置1并保持；

步的動(dòng)作包括標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作和依賴于事件的動(dòng)作，內(nèi)容較多，將在后續(xù)的文章中繼續(xù)介紹。

至此，我們對(duì)順控器已經(jīng)有了初步的認(rèn)識(shí)，下面來(lái)介紹下順控器的結(jié)構(gòu)。

順控器有三種結(jié)構(gòu)：線形結(jié)構(gòu)、選擇結(jié)構(gòu)和并行結(jié)構(gòu)。

①線形結(jié)構(gòu)

線形結(jié)構(gòu)是最簡(jiǎn)單的順控器結(jié)構(gòu)，所有的步從上到下形成一條線（順序執(zhí)行），如下圖所示：

?

②選擇結(jié)構(gòu)（選擇分支）

選擇結(jié)構(gòu)表達(dá)“或”邏輯關(guān)系，當(dāng)條件滿足時(shí)，順控器會(huì)執(zhí)行其中一條分支。比如下面的代碼：

當(dāng)步S2激活后，若條件T2先滿足，則跳轉(zhuǎn)到步S3；若條件T4先滿足，則跳轉(zhuǎn)到步S4。

如果條件T2和T4同時(shí)滿足了怎么辦呢？

在自動(dòng)或半自動(dòng)模式下，左側(cè)分支將會(huì)設(shè)置為較高優(yōu)先級(jí)，因此會(huì)優(yōu)先執(zhí)行；

在手動(dòng)模式下，完全取決于分支的優(yōu)先級(jí)設(shè)置；

一個(gè)順控器中最多可以有125個(gè)選擇分支。

③并行結(jié)構(gòu)（并行分支）

并行結(jié)構(gòu)表達(dá)“與”邏輯關(guān)系，當(dāng)條件滿足時(shí)，順控器會(huì)同時(shí)執(zhí)行兩個(gè)或多個(gè)分支。比如下面的代碼：

當(dāng)步S9處于激活狀態(tài)時(shí)，若跳轉(zhuǎn)條件T8滿足，則兩個(gè)并行分支同時(shí)執(zhí)行，步S4和步S10同時(shí)處于激活狀態(tài)。

對(duì)于上圖中，兩個(gè)并行分支最后合并到步S7。只有當(dāng)兩個(gè)并行分支都執(zhí)行完畢后，滿足跳轉(zhuǎn)條件T5，才能跳轉(zhuǎn)到步S7。

注：并行分支不一定非要合并，也可以跳轉(zhuǎn)到其它不同的步上。

從代碼外觀上看，并行分支是雙線，而選擇分支是單線，要注意區(qū)分。

審核編輯：劉清