Linux實時化研究是業界一個很老的話題，自從RTLinux在1999年采用獨創的雙內核方式實現Linux實時化以后，采用雙內核方式一直是Linux實時研究的一個重要方向。在2005年左右，MontaVista公司在Linux2.6內核上使用搶占補丁的方式實現了linux的軟實時，使得Linux內核的實時響應性能大為提升。目前桌面版本的Linux內核大多使用了搶占功能。

　　采用搶占補丁的方式比雙內核方式的一個最大優點在于其編程接口的統一性。在搶占補丁方式中，實時應用與非實時使用可以使用統一的Linux API接口，他們之間的通信方式仍然采用傳統的進程間通信方式即可。搶占補丁方式可以實現軟實時，在硬實時方面仍然能力不足。MontaVista公司為了實現硬實時，在搶占補丁的基礎上使用較為復雜的技術比如將自旋鎖改成互斥量、高精度定時器、中斷線程化等機制，這些機制的修改涉及到驅動程序已有的運行機理，因此會影響到Linux內核的穩定性，這對于穩定性要求高的場合，比如無線通信以及電信級應用，并不合適。經過業界測試表明，MontavistaLinux對于硬實時系統并不合適。

　　RTLinux引領的雙內核方式通過中斷虛擬化的方式能夠很好地實現硬實時，雖然其需要為實時任務專門設計一套編程接口，而且實時任務與非實時任務的通信也要使用的專門通信機制，但由于其硬實時性，在一些工業控制等實時要求高地領域有重要的應用之地。在雙內核方式中，實時內核接管中斷，而非實時內核（即Linux）使用一個軟件標志位作為其虛擬中斷，虛擬中斷的方式把中斷控制器完全交給了實時內核，因而能達到很好地實時響應性能。雙內核方式除了編程接口的不統一之外，也還有其他不足之處，比如實時內核沒有自己的內存管理功能，在內存的分配仍然依賴于Linux; 實時內核雖然接管了中斷，但中斷的現場仍然是Linux來保存和恢復的?？梢哉f實時內核和非實時內核是緊密耦合的，這對于系統的維護以及穩定性非常不利。

　　RTLinux在07年被WindRiver收購后，在開源社區就變得不活躍了。不過RTLinux的變種RTAI仍然活躍于開源社區。RTAI是完全免費，開放的，不受RTLinux專利的限制。RTAI代表“Real-Time Application Interface”，它必須與Adeos補丁一起工作。Adeos實現了一個硬件抽象層，其最重要的功能仍然是中斷虛擬化，不過它比RTlinux時代的中斷虛擬化功能更加完善。硬件抽象層的存在以及其功能完善，使得實時內核和非實時內核之間由緊耦合關系變為松耦合關系，這對于系統的穩定性以及代碼維護是非常重要的。硬件抽象層使得Linux所需的物理資源或者從硬件抽象層獲得，或者直接訪問硬件（針對于Linux專屬設備），套用虛擬化術語，Linux已作為實時內核的客戶操作系統被調度運行。

　　RTAI/ADEOS 將Linux作為客戶操作系統運行于實時內核之上的方式實際上是嵌入式虛擬化的內容。嵌入式虛擬化（embedded virtualization，又名Hypervisor）是最近幾年熱門的研究內容，它是為了彌補傳統操作系統在實時性、安全性、多核擴展方面的不足而提出的。針對系統實時性的Hypervisor的方案目前主要有WindRiver hypervisor，OKL4，Lynx OS，Xenomai等。嵌入式虛擬化代表了解決Linux實時問題的目前最為先進的方法，但目前正處于推廣階段，開源的方案也比較少，上述方案中只有Xenomai是開源的，但Xenomai一般這針對某個芯片平臺提供一個參考的源代碼版本，如果要應用到具體平臺中，還需要深入的源代碼閱讀才能完成移植工作，這對于一些設備廠商而言，無疑是一項高的門檻。

　　針對Xeonmai在平臺支持方面的欠缺，筆者所在團隊用了近2年半時間開發了XtimesLinux，專門針對ARM平臺，而且針對特定開發板提供板級的實時方案，降低使用門檻，而且代碼完全開放，希望能被工業控制，信號處理、通信等領域試用，以圖在國外廠商所占據的實時基礎軟件市場中取得立足之地。