//******************************************************************************************************

//串口初始化

//*******************************************************************************************************

void init_uart()

{

TMOD=0x21;

TH1=0xfd; //實現波特率9600（系統時鐘11.0592MHZ）

TL1=0xfd;

SCON=0x50;

PS=1; ? ? ?//串口中斷設為高優先級別

TR0=1; ? //啟動定時器

TR1=1;

ET0=1; ? ? //打開定時器0中斷

ES=1;

EA=1;

}

//*************************************************************************************************

//串口發送函數

//*************************************************************************************************

void ?SeriPushSend(uchar send_data)

{

SBUF=send_data; ?

while(!TI);TI=0;

}

//*************************************************************************************************

//************************************延時*********************************************************

//*************************************************************************************************

void delay(unsigned int k)

{

unsigned int i,j;

for(i=0;i

{

for(j=0;j<121;j++);

}

}

//************************************************************************************************

//延時5微秒(STC90C52RC@12M)

//不同的工作環境,需要調整此函數

//注意當改用1T的MCU時,請調整此延時函數

//************************************************************************************************

void Delay5us()

{

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

//*************************************************************************************************

//I2C起始信號

//*************************************************************************************************

void I2C_Start()

{

SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高數據線

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時

SDA = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//產生下降沿

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線

}

//*************************************************************************************************

//I2C停止信號

//*************************************************************************************************

void I2C_Stop()

{

SDA = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低數據線

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時

SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//產生上升沿

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時

}

//**************************************************************************************************

//I2C發送應答信號

//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)

//**************************************************************************************************

void I2C_SendACK(bit ack)

{

SDA = ack; ? ? ? ? ? ? ? ? ?//寫應答信號

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時

}

//****************************************************************************************************

//I2C接收應答信號

//****************************************************************************************************

bit I2C_RecvACK()

{

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時

CY = SDA; ? ? ? ? ? ? ? ? ? //讀應答信號

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時

return CY;

}

//*****************************************************************************************************

//向I2C總線發送一個字節數據

//*****************************************************************************************************

void I2C_SendByte(uchar dat)

{

uchar i;

for (i=0; i<8; i++) ? ? ? ? //8位計數器

{

dat <<= 1; ? ? ? ? ? ? ?//移出數據的最高位

SDA = CY; ? ? ? ? ? ? ? //送數據口

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時

}

I2C_RecvACK();

}

//*****************************************************************************************************

//從I2C總線接收一個字節數據

//******************************************************************************************************

uchar I2C_RecvByte()

{

uchar i;

uchar dat = 0;

SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//使能內部上拉,準備讀取數據,

for (i=0; i<8; i++) ? ? ? ? //8位計數器

{

dat <<= 1;

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時

dat |= SDA; ? ? ? ? ? ? //讀數據 ? ? ? ? ? ? ??

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時

}

return dat;

}

//*****************************************************************************************************

//向I2C設備寫入一個字節數據

//*****************************************************************************************************

void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)

{

I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ?//起始信號

I2C_SendByte(SlaveAddress); ? //發送設備地址+寫信號

I2C_SendByte(REG_Address); ? ?//內部寄存器地址，

I2C_SendByte(REG_data); ? ? ? //內部寄存器數據，

I2C_Stop(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //發送停止信號

}

//*******************************************************************************************************

//從I2C設備讀取一個字節數據

//*******************************************************************************************************

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)

{

uchar REG_data;

I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //起始信號

I2C_SendByte(SlaveAddress); ? ?//發送設備地址+寫信號

I2C_SendByte(REG_Address); ? ? //發送存儲單元地址，從0開始

I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //起始信號

I2C_SendByte(SlaveAddress+1); ?//發送設備地址+讀信號

REG_data=I2C_RecvByte(); ? ? ? //讀出寄存器數據

I2C_SendACK(1); ? ? ? ? ? ? ? ?//接收應答信號

I2C_Stop(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//停止信號

return REG_data;

}

//******************************************************************************************************

//初始化MPU6050

//******************************************************************************************************

void InitMPU6050()

{

Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態

Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);

Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);

Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);

Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);

}

//******************************************************************************************************

//合成數據

//******************************************************************************************************

int GetData(uchar REG_Address)

{

uchar H,L;

H=Single_ReadI2C(REG_Address);

L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);

return ((H<<8)+L); ? //合成數據

}

//******************************************************************************************************

//超級終端（串口調試助手）上顯示10位數據

//******************************************************************************************************

void Display10BitData(int value)

{ ?uchar i;

// value/=64; //轉換為10位數據

lcd_printf(dis, value); //轉換數據顯示

for(i=0;i<6;i++)

{

SeriPushSend(dis[i]);

}

// DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數組，顯示長度

}