//******************************************************************************************************
//串口初始化
//*******************************************************************************************************
void init_uart()
{
TMOD=0x21;
TH1=0xfd; //實現波特率9600(系統時鐘11.0592MHZ)
TL1=0xfd;
SCON=0x50;
PS=1; ? ? ?//串口中斷設為高優先級別
TR0=1; ? //啟動定時器
TR1=1;
ET0=1; ? ? //打開定時器0中斷
ES=1;
EA=1;
}
//*************************************************************************************************
//串口發送函數
//*************************************************************************************************
void ?SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data; ?
while(!TI);TI=0;
}
//*************************************************************************************************
//************************************延時*********************************************************
//*************************************************************************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//************************************************************************************************
//延時5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作環境,需要調整此函數
//注意當改用1T的MCU時,請調整此延時函數
//************************************************************************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//*************************************************************************************************
//I2C起始信號
//*************************************************************************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高數據線
SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時
SDA = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//產生下降沿
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時
SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線
}
//*************************************************************************************************
//I2C停止信號
//*************************************************************************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低數據線
SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時
SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//產生上升沿
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時
}
//**************************************************************************************************
//I2C發送應答信號
//入口參數:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************************************************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; ? ? ? ? ? ? ? ? ?//寫應答信號
SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時
SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時
}
//****************************************************************************************************
//I2C接收應答信號
//****************************************************************************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時
CY = SDA; ? ? ? ? ? ? ? ? ? //讀應答信號
SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時
return CY;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C總線發送一個字節數據
//*****************************************************************************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
uchar i;
for (i=0; i<8; i++) ? ? ? ? //8位計數器
{
dat <<= 1; ? ? ? ? ? ? ?//移出數據的最高位
SDA = CY; ? ? ? ? ? ? ? //送數據口
SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時
SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時
}
I2C_RecvACK();
}
//*****************************************************************************************************
//從I2C總線接收一個字節數據
//******************************************************************************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
uchar i;
uchar dat = 0;
SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++) ? ? ? ? //8位計數器
{
dat <<= 1;
SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時
dat |= SDA; ? ? ? ? ? ? //讀數據 ? ? ? ? ? ? ??
SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時鐘線
Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時
}
return dat;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C設備寫入一個字節數據
//*****************************************************************************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ?//起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); ? //發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); ? ?//內部寄存器地址,
I2C_SendByte(REG_data); ? ? ? //內部寄存器數據,
I2C_Stop(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //發送停止信號
}
//*******************************************************************************************************
//從I2C設備讀取一個字節數據
//*******************************************************************************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); ? ?//發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(REG_Address); ? ? //發送存儲單元地址,從0開始
I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress+1); ?//發送設備地址+讀信號
REG_data=I2C_RecvByte(); ? ? ? //讀出寄存器數據
I2C_SendACK(1); ? ? ? ? ? ? ? ?//接收應答信號
I2C_Stop(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//停止信號
return REG_data;
}
//******************************************************************************************************
//初始化MPU6050
//******************************************************************************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//******************************************************************************************************
//合成數據
//******************************************************************************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
uchar H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return ((H<<8)+L); ? //合成數據
}
//******************************************************************************************************
//超級終端(串口調試助手)上顯示10位數據
//******************************************************************************************************
void Display10BitData(int value)
{ ?uchar i;
// value/=64; //轉換為10位數據
lcd_printf(dis, value); //轉換數據顯示
for(i=0;i<6;i++)
{
SeriPushSend(dis[i]);
}
// DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列,行,顯示數組,顯示長度
}
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