//******************************************************************************************************

//串口初始化

//*******************************************************************************************************

void init_uart()

{

TMOD=0x21;

TH1=0xfd; //實(shí)現(xiàn)波特率9600（系統(tǒng)時(shí)鐘11.0592MHZ）

TL1=0xfd;

SCON=0x50;

PS=1; ? ? ?//串口中斷設(shè)為高優(yōu)先級(jí)別

TR0=1; ? //啟動(dòng)定時(shí)器

TR1=1;

ET0=1; ? ? //打開(kāi)定時(shí)器0中斷

ES=1;

EA=1;

}

//*************************************************************************************************

//串口發(fā)送函數(shù)

//*************************************************************************************************

void ?SeriPushSend(uchar send_data)

{

SBUF=send_data; ?

while(!TI);TI=0;

}

//*************************************************************************************************

//************************************延時(shí)*********************************************************

//*************************************************************************************************

void delay(unsigned int k)

{

unsigned int i,j;

for(i=0;i

{

for(j=0;j<121;j++);

}

}

//************************************************************************************************

//延時(shí)5微秒(STC90C52RC@12M)

//不同的工作環(huán)境,需要調(diào)整此函數(shù)

//注意當(dāng)改用1T的MCU時(shí),請(qǐng)調(diào)整此延時(shí)函數(shù)

//************************************************************************************************

void Delay5us()

{

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();

}

//*************************************************************************************************

//I2C起始信號(hào)

//*************************************************************************************************

void I2C_Start()

{

SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高數(shù)據(jù)線(xiàn)

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

SDA = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//產(chǎn)生下降沿

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時(shí)鐘線(xiàn)

}

//*************************************************************************************************

//I2C停止信號(hào)

//*************************************************************************************************

void I2C_Stop()

{

SDA = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低數(shù)據(jù)線(xiàn)

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//產(chǎn)生上升沿

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

}

//**************************************************************************************************

//I2C發(fā)送應(yīng)答信號(hào)

//入口參數(shù):ack (0:ACK 1:NAK)

//**************************************************************************************************

void I2C_SendACK(bit ack)

{

SDA = ack; ? ? ? ? ? ? ? ? ?//寫(xiě)應(yīng)答信號(hào)

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

}

//****************************************************************************************************

//I2C接收應(yīng)答信號(hào)

//****************************************************************************************************

bit I2C_RecvACK()

{

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

CY = SDA; ? ? ? ? ? ? ? ? ? //讀應(yīng)答信號(hào)

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

return CY;

}

//*****************************************************************************************************

//向I2C總線(xiàn)發(fā)送一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)

//*****************************************************************************************************

void I2C_SendByte(uchar dat)

{

uchar i;

for (i=0; i<8; i++) ? ? ? ? //8位計(jì)數(shù)器

{

dat <<= 1; ? ? ? ? ? ? ?//移出數(shù)據(jù)的最高位

SDA = CY; ? ? ? ? ? ? ? //送數(shù)據(jù)口

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

}

I2C_RecvACK();

}

//*****************************************************************************************************

//從I2C總線(xiàn)接收一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)

//******************************************************************************************************

uchar I2C_RecvByte()

{

uchar i;

uchar dat = 0;

SDA = 1; ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//使能內(nèi)部上拉,準(zhǔn)備讀取數(shù)據(jù),

for (i=0; i<8; i++) ? ? ? ? //8位計(jì)數(shù)器

{

dat <<= 1;

SCL = 1; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉高時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

dat |= SDA; ? ? ? ? ? ? //讀數(shù)據(jù) ? ? ? ? ? ? ??

SCL = 0; ? ? ? ? ? ? ? ?//拉低時(shí)鐘線(xiàn)

Delay5us(); ? ? ? ? ? ? //延時(shí)

}

return dat;

}

//*****************************************************************************************************

//向I2C設(shè)備寫(xiě)入一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)

//*****************************************************************************************************

void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)

{

I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ?//起始信號(hào)

I2C_SendByte(SlaveAddress); ? //發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)

I2C_SendByte(REG_Address); ? ?//內(nèi)部寄存器地址，

I2C_SendByte(REG_data); ? ? ? //內(nèi)部寄存器數(shù)據(jù)，

I2C_Stop(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //發(fā)送停止信號(hào)

}

//*******************************************************************************************************

//從I2C設(shè)備讀取一個(gè)字節(jié)數(shù)據(jù)

//*******************************************************************************************************

uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)

{

uchar REG_data;

I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //起始信號(hào)

I2C_SendByte(SlaveAddress); ? ?//發(fā)送設(shè)備地址+寫(xiě)信號(hào)

I2C_SendByte(REG_Address); ? ? //發(fā)送存儲(chǔ)單元地址，從0開(kāi)始

I2C_Start(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? //起始信號(hào)

I2C_SendByte(SlaveAddress+1); ?//發(fā)送設(shè)備地址+讀信號(hào)

REG_data=I2C_RecvByte(); ? ? ? //讀出寄存器數(shù)據(jù)

I2C_SendACK(1); ? ? ? ? ? ? ? ?//接收應(yīng)答信號(hào)

I2C_Stop(); ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?//停止信號(hào)

return REG_data;

}

//******************************************************************************************************

//初始化MPU6050

//******************************************************************************************************

void InitMPU6050()

{

Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠狀態(tài)

Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);

Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);

Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);

Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);

}

//******************************************************************************************************

//合成數(shù)據(jù)

//******************************************************************************************************

int GetData(uchar REG_Address)

{

uchar H,L;

H=Single_ReadI2C(REG_Address);

L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);

return ((H<<8)+L); ? //合成數(shù)據(jù)

}

//******************************************************************************************************

//超級(jí)終端（串口調(diào)試助手）上顯示10位數(shù)據(jù)

//******************************************************************************************************

void Display10BitData(int value)

{ ?uchar i;

// value/=64; //轉(zhuǎn)換為10位數(shù)據(jù)

lcd_printf(dis, value); //轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)顯示

for(i=0;i<6;i++)

{

SeriPushSend(dis[i]);

}

// DisplayListChar(x,y,dis,4); //啟始列，行，顯示數(shù)組，顯示長(zhǎng)度

}