位寬和模式都相同的過濾器，優先級由過濾器號決定，過濾器號小的優先級高

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上面的例子說明了bxCAN的過濾器規則：在接收一個報文時，其標識符首先與配置在標識符列表模式下的過濾器相比較；如果匹配上，報文就被存放到相關聯的FIFO中，并且所匹配的過濾器的序號被存入過濾器匹配序號中。如同例子中所顯示，報文標識符跟#4標識符匹配，因此報文內容和FMI4被存入FIFO。

如果沒有匹配，報文標識符接著與配置在屏蔽位模式下的過濾器進行比較。

如果報文標識符沒有跟過濾器中的任何標識符相匹配，那么硬件就丟棄該報文，且不會對軟件有任何打擾。

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接收郵箱（FIFO）

在接收到一個報文后，軟件就可以訪問接收FIFO的輸出郵箱來讀取它。一旦軟件處理了報文（如把它讀出來），軟件就應該對CAN_RFxR寄存器的RFOM位進行置1，來釋放該報文，以便為后面收到的報文留出存儲空間。

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中斷

bxCAN占用4個專用的中斷向量。通過設置CAN中斷允許寄存器(CAN_IER)，每個中斷源都可以單獨允許和禁用。

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發送中斷可由下列事件產生：

─ 發送郵箱0變為空，CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。

─ 發送郵箱1變為空，CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。

─ 發送郵箱2變為空，CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。

FIFO0中斷可由下列事件產生：

─ FIFO0接收到一個新報文，CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是‘00’。

─ FIFO0變為滿的情況，CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。

─ FIFO0發生溢出的情況，CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。

FIFO1中斷可由下列事件產生：

─ FIFO1接收到一個新報文，CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是‘00’。

─ FIFO1變為滿的情況，CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。

─ FIFO1發生溢出的情況，CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。

錯誤和狀態變化中斷可由下列事件產生：

─ 出錯情況，關于出錯情況的詳細信息請參考CAN錯誤狀態寄存器(CAN_ESR)。

─ 喚醒情況，在CAN接收引腳上監視到幀起始位(SOF)。

─ CAN進入睡眠模式。

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工作流程大概就是這個樣子，接著就是一大堆煩人的can寄存器，看了一遍總算有了大概的了解，況且這么多的寄存器要一下子把他們都記住是不可能的。根據以往的經驗，只要用多幾次，對寄存器的功能就能記住。

好了，到讀具體實驗程序的時候了，這時候就要打開“STM32庫函數”的資料。因為它里面有STM32打包好的庫函數的解釋，對讀程序很有幫助。

下面是主程序：

int main(void)

{

// ?int press_count = 0;

char data = '0';

int sent = FALSE;

?

#ifdef DEBUG

debug();

#endif

?

/* System Clocks Configuration */

RCC_Configuration();

?

/* NVIC Configuration */

NVIC_Configuration();

?

/* GPIO ports pins Configuration */

GPIO_Configuration();

?

USART_Configuration();

?

CAN_Configuration();

?

Serial_PutString("\r\n偉研科技 \r\n");

Serial_PutString("CAN test\r\n");

?

while(1){

if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT)){

GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1);//檢測到按鍵按下

?

if(sent == TRUE)

continue;

sent = TRUE;

data++;

if(data > 'z')

data = '0';

CAN_TxData(data);

}

else{//按鍵放開

GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1); ?

sent = FALSE;

}

}

}

?

前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的實驗大同小異，關鍵是分析CAN_Configuration()函數如下：

void CAN_Configuration(void)//CAN配置函數

{

CAN_InitTypeDef ? ? ? ?CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef ?CAN_FilterInitStructure;

?

/* CAN register init */

CAN_DeInit();

// ?CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

?

/* CAN cell init */

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止時間觸發通信模式

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//，軟件對CAN_MCR寄存器的INRQ位進行置1隨后清0后，一旦硬件檢測