MPU6050其實就是一個 I2C 器件，里面有很多寄存器（但是我們用到的只有幾個），我們通過讀寫寄存器來操作這個芯片。所以首要問題就是 STM32 和 MPU6050 的 I2C 通信。

　　1、配置 STM32 （用I2C1：PB6——SCL；PB7——SDA）

　　1）時鐘 RCC

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB， ENABLE）;

　　RCC_APB1PeriphClockCmd（RCC_APB1Periph_I2C1 ， ENABLE）;

　　2）GPIO 配置

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD; //兩個引腳都加 4.7K 上拉電阻

　　GPIO_Init（GPIOB， &GPIO_InitStructure）;

　　3）I2C 配置

　　void I2C_Configuration（void）

　　{

　　I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;

　　I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C;

　　I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;

　　I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 =0xc0; // STM32 的自身地址，不與從器件相同即可

　　I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;

　　I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;

　　I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 100000;

　　I2C_Init（I2C1， &I2C_InitStructure）;

　　I2C_Cmd（I2C1， ENABLE）;

　　}

　　至此，STM32 已配置完畢，其實不是那么難。

　　2、初始化 MPU6050

　　void MPU6050_Initialize（） //初始化過程 ，其實就是寫 5個寄存器

　　{

　　MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x00，MPU6050_RA_PWR_MGMT_1）; // reg107， 喚醒，8M內部時鐘源

　　MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x07，MPU6050_RA_SMPLRT_DIV）; //采用頻率 1000

　　MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x06，MPU6050_RA_CONFIG）;

　　MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x01，MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG）; //加速度量程 2g

　　MPU6050_I2C_ByteWrite（0xd0，0x18，MPU6050_RA_GYRO_CONFIG）; //角速度量程 2000度/s

　　}

　　注：0xD0 表示 MPU6050 的地址。我們知道 I2C從器件（在此當然是指 MPU6050）有 8 位的地址，前 7 位由 WHO AM I 確定，第 8 位由 AD0 的電平決定。WHO AM I 默認值是 0x68H（1101000B），AD0 接低電平，所以 MPU6050 的 I2C 地址是 0xD0H（11010000B）。

　　3、I2C 核心程序 （ 讀/寫）

　　1）寫入寄存器

　　一次寫操作分為幾個步驟： 發送開始信號 -》 起始成功？（可能描述的不太準確） -》 發送 MPU6050 地址、狀態（寫）-》 寫地址成功？ -》 發送 MPU6050內部某個待寫寄存器地址 -》 發送成功？ -》 發送要寫入的內容 -》 發送成功？ -》 發送結束信號

　　總結：先寫 MPU6050 地址，再寫 寄存器地址，最后寫 內容，且每次都要驗證（應該和應答信號有關）。這就像寄快遞一樣，先寫市縣地址，再寫街道地址，最后寫門牌號。

　　再看下面的程序就會更容易理解一些。

　　void MPU6050_I2C_ByteWrite（u8 slaveAddr， u8 pBuffer， u8 writeAddr）

　　{

　　/* Send START condition */

　　I2C_GenerateSTART（I2C1， ENABLE）; //發送開始信號

　　/* Test on EV5 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;

　　/* Send MPU6050 address for write */

　　I2C_Send7bitAddress（I2C1， slaveAddr， I2C_Direction_Transmitter）; // 發送 MPU6050 地址、狀態（寫）

　　/* Test on EV6 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED））;

　　/* Send the MPU6050‘s internal address to write to */

　　I2C_SendData（I2C1， writeAddr）; //發送 MPU6050內部某個待寫寄存器地址

　　/* Test on EV8 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;

　　/* Send the byte to be written */

　　I2C_SendData（I2C1， pBuffer）; //發送要寫入的內容

　　/* Test on EV8 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;

　　/* Send STOP condition */

　　I2C_GenerateSTOP（I2C1， ENABLE）; //發送結束信號

　　}

　　2）讀寄存器

　　因為 加速度值和角速度值都在寄存器里，所以必須讀它才能獲得數據。

　　附上程序

　　如：MPU6050_I2C_BufferRead（0xd0， receive_data， MPU6050_RA_WHO_AM_I， 1）; //讀 WHO_AM_I 寄存器的值（0x68）

　　如：

　　void MPU6050_GetRawAccelGyro（s16* AccelGyro） //讀加速度值 和 角速度值

　　{

　　u8 tmpBuffer［14］，i;

　　MPU6050_I2C_BufferRead（0xd0， tmpBuffer， MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H， 14）;

　　/* Get acceleration */

　　for（i=0; i《3; i++）

　　AccelGyro=（（s16）（（u16）tmpBuffer［2*i］ 《《 8） + tmpBuffer［2*i+1］）;

　　/* Get Angular rate */

　　for（i=4; i《7; i++） //在此跳過溫度寄存器，不需要溫度值

　　AccelGyro［i-1］=（（s16）（（u16）tmpBuffer［2*i］ 《《 8） + tmpBuffer［2*i+1］）;

　　}

　　注：

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H 0x3B

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_L 0x3C

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H 0x3D

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_L 0x3E

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H 0x3F

　　#define MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_L 0x40

　　#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_H 0x41

　　#define MPU6050_RA_TEMP_OUT_L 0x42

　　#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H 0x43

　　#define MPU6050_RA_GYRO_XOUT_L 0x44

　　#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H 0x45

　　#define MPU6050_RA_GYRO_YOUT_L 0x46

　　#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H 0x47

　　#define MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_L 0x48

　　I2C 讀核心程序：

　　void MPU6050_I2C_BufferRead（u8 slaveAddr， u8* pBuffer， u8 readAddr， u16 NumByteToRead）

　　{

　　/* While the bus is busy */

　　while（I2C_GetFlagStatus（I2C1， I2C_FLAG_BUSY））;

　　/* Send START condition */

　　I2C_GenerateSTART（I2C1， ENABLE）;

　　/* Test on EV5 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;

　　/* Send MPU6050 address for write */

　　I2C_Send7bitAddress（I2C1， slaveAddr， I2C_Direction_Transmitter）;

　　/* Test on EV6 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED））;

　　/* Clear EV6 by setting again the PE bit */

　　I2C_Cmd（I2C1， ENABLE）;

　　/* Send the MPU6050’s internal address to write to */

　　I2C_SendData（I2C1， readAddr）;

　　/* Test on EV8 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED））;

　　/* Send STRAT condition a second time */

　　I2C_GenerateSTART（I2C1， ENABLE）;

　　/* Test on EV5 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT））;

　　/* Send MPU6050 address for read */

　　I2C_Send7bitAddress（I2C1， slaveAddr， I2C_Direction_Receiver）;

　　/* Test on EV6 and clear it */

　　while（！I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED））;

　　/* While there is data to be read */

　　while（NumByteToRead）

　　{

　　if（NumByteToRead == 1）

　　{

　　/* Disable Acknowledgement */

　　I2C_AcknowledgeConfig（I2C1， DISABLE）;

　　/* Send STOP Condition */

　　I2C_GenerateSTOP（I2C1， ENABLE）;

　　}

　　/* Test on EV7 and clear it */

　　if（I2C_CheckEvent（I2C1， I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED））

　　{

　　/* Read a byte from the MPU6050 */

　　*pBuffer = I2C_ReceiveData（I2C1）;

　　/* Point to the next location where the byte read will be saved */

　　pBuffer++;

　　/* Decrement the read bytes counter */

　　NumByteToRead--;

　　}

　　}

　　/* Enable Acknowledgement to be ready for another reception */

　　I2C_AcknowledgeConfig（I2C1， ENABLE）;

　　}

　　最后，把六個值 printf 出來就行。