* =======直流電機的PWM速度控制程序======== */

/*晶振采用11.0592M，產生的PWM的頻率約為91Hz */

#include

#include

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */

sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */

sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */

sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */

sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */

sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */

uchar t=0; /* 中斷計數器 */

uchar m1=0; /* 電機1速度值 */

uchar m2=0; /* 電機2速度值 */

uchar tmp1，tmp2; /* 電機當前速度值 */

/* 電機控制函數 index-電機號（1，2）; speed-電機速度（-100—100） */

voidmotor（uchar index， char speed）

{

if（speed》=-100 && speed《=100）

{

if（index==1） /* 電機1的處理 */

{

m1=abs（speed）; /* 取速度的絕對值 */

if（speed《0） /* 速度值為負則反轉 */

{

s1=0;

s2=1;

}

else /* 不為負數則正轉 */

{

s1=1;

s2=0;

}

}

if（index==2） /* 電機2的處理 */

{

m2=abs（speed）; /* 電機2的速度控制 */

if（speed《0） /* 電機2的方向控制 */

{

s3=0;

s4=1;

}

else

{

s3=1;

s4=0;

}

}

}

}

void delay（uint j） /* 簡易延時函數 */

{

for（j;j》0;j--）;

}

void main（）

{

char i;

TMOD=0x02; /* 設定T0的工作模式為2 */

TH0=0x9B; /* 裝入定時器的初值 */

TL0=0x9B;

EA=1; /* 開中斷 */

ET0=1; /* 定時器0允許中斷 */

TR0=1; /* 啟動定時器0 */

while（1） /*電機實際控制演示*/

{

for（i=0;i《=100;i++） /* 正轉加速 */

{

motor（1，i）;

motor（2，i）;

delay（5000）;

}

for（i=100;i》0;i--） /* 正轉減速 */

{

motor（1，i）;

motor（2，i）;

delay（5000）;

}

for（i=0;i《=100;i++） /* 反轉加速 */

{

motor（1，-i）;

motor（2，-i）;

delay（5000）;

}

for（i=100;i》0;i--） /* 反轉減速 */

{

motor（1，-i）;

motor（2，-i）;

delay（5000）;

}

}

}

void timer0（） interrupt 1 /* T0中斷服務程序 */

{

if（t==0） /* 1個PWM周期完成后才會接受新數值 */

{

tmp1=m1;

tmp2=m2;

}

if（tif（tt++;

if（t》=100） t=0; /* 1個PWM信號由100次中斷產生 */

}