舵機概述

　　舵機最早出現(xiàn)在航模運動中。在航空模型中，飛行機的飛行姿態(tài)是通過調(diào)節(jié)發(fā)動機和各個控制舵面來實現(xiàn)的。舉個簡單的四通飛機來說，飛機上有以下幾個地方需要控制：

　　1.發(fā)動機進氣量，來控制發(fā)動機的拉力（或推力）;

　　2.副翼舵面（安裝在飛機機翼后緣），用來控制飛機的橫滾運動;

　　3.水平尾舵面，用來控制飛機的俯仰角;

　　4.垂直尾舵面，用來控制飛機的偏航角;

　　遙控器有四個通道，分別對應四個舵機，而舵機又通過連桿等傳動元件帶動舵面的轉(zhuǎn)動，從而改變飛機的運動狀態(tài)。舵機因此得名：控制舵面的伺服電機。

　　不僅在航模飛機中，在其他的模型運動中都可以看到它的應用：船模上用來控制尾舵，車模中用來轉(zhuǎn)向等等。由此可見，凡是需要操作性動作時都可以用舵機來實現(xiàn)。

　　舵機工作原理

　　一般來講，舵機主要由以下幾個部分組成， 舵盤、減速齒輪組、位置反饋電位計5k、直流電機、控制電路板等。

　　工作原理：控制電路板接受來自信號線的控制信號（具體信號待會再講），控制電機轉(zhuǎn)動，電機帶動一系列齒輪組，減速后傳動至輸出舵盤。舵機的輸出軸和位置反饋電位計是相連的，舵盤轉(zhuǎn)動的同時，帶動位置反饋電位計，電位計將輸出一個電壓信號到控制電路板，進行反饋，然后控制電路板根據(jù)所在位置決定電機的轉(zhuǎn)動方向和速度，從而達到目標停止。

　　舵機的基本結(jié)構(gòu)是這樣，但實現(xiàn)起來有很多種。例如電機就有有刷和無刷之分，齒輪有塑料和金屬之分，輸出軸有滑動和滾動之分，殼體有塑料和鋁合金之分，速度有快速和慢速之分，體積有大中小三種之分等等，組合不同，價格也千差萬別。例如，其中小舵機一般稱作微舵，同種材料的條件下是中型的一倍多，金屬齒輪是塑料齒輪的一倍多。需要根據(jù)需要選用不同類型。

　　舵機的PWM信號

　　1．PWM信號的定義

　　PWM信號為脈寬調(diào)制信號，其特點在于他的上升沿與下降沿之間的時間寬度。具體的時間寬窄協(xié)議參考下列講述。我們目前使用的舵機主要依賴于模型行業(yè)的標準協(xié)議，隨著機器人行業(yè)的漸漸獨立，有些廠商已經(jīng)推出全新的舵機協(xié)議，這些舵機只能應用于機器人行業(yè)，已經(jīng)不能夠應用于傳統(tǒng)的模型上面了。目前舵機可能是這個過渡時期的產(chǎn)物，它采用傳統(tǒng)的PWM協(xié)議，優(yōu)缺點一目了然。優(yōu)點是已經(jīng)產(chǎn)業(yè)化，成本低，旋轉(zhuǎn)角度大（目前所生產(chǎn)的都可達到185度）；缺點是控制比較復雜，畢竟采用PWM格式。但是它是一款數(shù)字型的舵機，其對PWM信號的要求較低：（1）不用隨時接收指令，減少CPU的疲勞程度；（2）可以位置自鎖、位置跟蹤，這方面超越了普通的步進電機。

　　其PWM格式注意的幾個要點：（1）上升沿最少為0.5mS，為0.5mS---2.5mS之間；（2）HG14-M數(shù)字舵機下降沿時間沒要求，目前采用0.5Ms就行；也就是說PWM波形可以是一個周期1mS的標準方波；（3）HG0680為塑料齒輪模擬舵機，其要求連續(xù)供給PWM信號；它也可以輸入一個周期為1mS的標準方波，這時表現(xiàn)出來的跟隨性能很好、很緊密。

　　2．PWM信號控制精度制定

　　如果采用的是8位單片機AT89C52CPU，其數(shù)據(jù)分辨率為256，那么經(jīng)過舵機極限參數(shù)實驗，得到應該將其劃分為250份。那么0.5mS---2.5Ms的寬度為2mS=2000uS。2000uS÷250=8uS，則：PWM的控制精度為8us。我們可以以8uS為單位遞增控制舵機轉(zhuǎn)動與定位。舵機可以轉(zhuǎn)動185度，那么185度÷250=0.74度，則：舵機的控制精度為0.74度。

　　1DIV=8us;250DIV=2ms時基寄存器內(nèi)的數(shù)值為：（#01H）01----（#0FAH）250。共185度，分為250個位置，每個位置叫1DIV。則：185÷250=0.74度/DIVPWM上升沿函數(shù)：0.5ms+N×DIV0us≤N×DIV≤2ms0.5ms≤0.5ms+N×DIV≤2.5ms

　　單片機控制舵機及程序

　　正是舵機的控制信號是一個脈寬調(diào)制信號，所以很方便和數(shù)字系統(tǒng)進行接口。只要能產(chǎn)生標準的控制信號的數(shù)字設備都可以用來控制舵機，比方PLC、單片機等。這里介紹利用51系列單片機產(chǎn)生舵機的控制信號來進行控制的方法，編程語言為C51。之所以介紹這種方法只是因為筆者用2051實現(xiàn)過，本著負責的態(tài)度，所以敢在這里寫出來。程序用的是我的四足步行機器人，有刪改。單片機并不是控制舵機的最好的方法，希望在此能起到拋磚引玉的作用。

　　2051有兩個16位的內(nèi)部計數(shù)器，我們就用它來產(chǎn)生周期20ms的脈沖信號，根據(jù)需要，改變輸出脈寬?；舅悸啡缦拢ㄕ垖φ障旅娴某绦颍?/p>

　　我用的晶振頻率為12M，2051一個時鐘周期為12個晶振周期，正好是1/1000ms，計數(shù)器每隔1/1000ms計一次數(shù)。以計數(shù)器1為例，先設定脈寬的初始值，程序中初始為1.5ms，在for循環(huán)中可以隨時通過改變a值來改變，然后設定計數(shù)器計數(shù)初始值為a，并置輸出p12為高位。當計數(shù)結(jié)束時，觸發(fā)計數(shù)器溢出中斷函數(shù)，就是voidtimer0（void）interrupt1using1，在子函數(shù)中，改變輸出p12為反相（此時跳為低位），在用20000（代表20ms周期）減去高位用的時間a，就是本周期中低位的時間，c=20000-a，并設定此時的計數(shù)器初值為c，直到定時器再次產(chǎn)生溢出中斷，重復上一過程。

　　#include《reg51.h》

　　#defineucharunsignedchar

　　#defineuintunsignedint

　　uinta，b，c，d;

　　sbitp12=P1^2;

　　sbitp13=p1^3;

　　sbitp37=P3^7;

　　voidtimer0（void）interrupt1using1

　　{p12=！p12;

　　c=20000-c;

　　TH0=-（c/256）;TL0=-（c%256）;

　　if（c》=500&&c《=2500）c=a;

　　elsec=20000-a;

　　}

　　voidtimer1（void）interrupt3using1

　　{p13=！p13;

　　d=20000-d;

　　TH1=-（d/256）;TL1=-（d%256）;

　　if（d》=500&&d《=2500）d=b;

　　elsed=20000-b;

　　}

　　voidmain（void）

　　{TMOD=0x11;

　　p12=1;

　　p13=1;

　　a=1500;

　　b=1500;

　　c=a;d=b;

　　TH0=-（a/256）;TL0=-（a%256）;

　　TH1=-（b/256）;TL1=-（b%256）;

　　EA=1;

　　ET0=1;TR0=1;EX0=1;EX1=1;

　　ET1=1;TR1=1;

　　PX0=0;PX1=0;PT1=1;PT0=1;

　　for（;;）

　　{

　　}

　　}

　　因為在脈沖信號的輸出是靠定時器的溢出中斷函數(shù)來處理，時間很短，因此在精度要求不高的場合可以忽略。因此如果忽略中斷時間，從另一個角度來講就是主程序和脈沖輸出是并行的，因此，只需要在主程序中按你的要求改變a值，例如讓a從500變化到2500，就可以讓舵機從0度變化到180度。另外要記住一點，舵機的轉(zhuǎn)動需要時間的，因此，程序中a值的變化不能太快，不然舵機跟不上程序。根據(jù)需要，選擇合適的延時，用一個a遞增循環(huán)，可以讓舵機很流暢的轉(zhuǎn)動，而不會產(chǎn)生像步進電機一樣的脈動。這些還需要實踐中具體體會。

　　舵機的速度決定于你給它的信號脈寬的變化速度。舉個例子，t＝0試，脈寬為0.5ms，t＝1s時，脈寬為1.0ms，那么，舵機就會從0.5ms對應的位置轉(zhuǎn)到1.0ms對應的位置，那么轉(zhuǎn)動速度如何呢？一般來講，3003的最大轉(zhuǎn)動速度在4.8V時為0.23s/60度，也就是說，如果你要求的速度比這個快的話，舵機就反應不過來了；如果要求速度比這個慢，可以將脈寬變化值線性到你要求的時間內(nèi)，做一個循環(huán)，一點一點的增加脈寬值，就可以控制舵機的速度了。當然，具體這一點一點到底是多少，就需要做試驗了，不然的話，不合適的話，舵機就會向步進電機一樣一跳一跳的轉(zhuǎn)動了，嘗試改變這“一點”，使你的舵機運動更平滑。還有一點很重要，就是舵機在每一次脈寬值改變的時候總會有一個轉(zhuǎn)速由零增加再減速為零的過程，這就是舵機會產(chǎn)生像步進電機一樣運動的原因。