3.2 TI的EPS方案

　　TI公司的C2000系列DSP，如低端的TMS320F28016.高端的 TMS320F28335均有相應的EPS方案。以TMS320F28016為例，其集成CAN通信接口，片上集成32K字節FLASH存儲器，12K字節SRAM，2K字節OTP ROM，60MHz內部總線頻率，16通道12位模數轉換器（ADC），轉換時間可達267ns;正交編碼脈沖（QEP）接口。定時器捕獲比較功能以及 16路獨立的脈寬調制（PWM）輸出通道，可以方便實現完整的系統集成控制功能，并提供看門狗電路。電源監視等。

　　與TMS320F28016相比，TMS320F2812主頻提高到150MHz，TMS320F28335增加了浮點運算單元.TI的EPS方案如圖4所示。

　　3.3飛思卡爾的EPS方案

　　飛思卡爾的EPS方案以MPC560xP和MPC564xL作為核心處理器，其中MPC560xP 為單核，主頻可達64MHz的32位處理器，高達512KB的片上FLASH和40KB的片上RAM，擁有CAN.LIN總線等接口，2個10bitl5 通道的ADC，8路獨立的PWM等外設資源.MPC564xL為雙核處理器，主頻高達120MHz，1MB片上FLASH以及128KB片上RAM，2個 PWM單元，每個單元4路，以及3路6通道通用定時器，擁有2個LIN和CAN，兩個12bitADC，各16通道。其EPS方案結構圖如圖5所示。

　　3.4方案比較

　　如果僅從EPS功能實現上考慮，控制策略采用傳統PID控制，上述方案均能滿足要求，且英飛凌的（XC2336B+XC836MT）方案。，rI的TMS320一F28016方案以及飛思卡爾的MPC560xP方案均能實現低成本。

　　然而，由于實際中EPS往往具有非線性。時變不確定性，使得傳統的PID不能達到理想的效果，以致對實際運行工況的適應性很差，因此，需要采用較為高級的控制策略，如模糊控制，以使系統具有較強的魯棒性，在提高系統的操縱輕便性的同時，能保證駕駛員獲得充分的路感，從而獲得較為理想的助力特性。

　　復雜的控制策略意味著復雜的算法和運算負荷，這就需要較高性能的處理器，如TI公司的TMS320F28335.飛思卡爾公司的MPC564xL，尤其是ADI公司的BF506F等。

　　4 AD I DSP BF506F的優勢

　　ADI DSP BF506F是一個400MHz主頻的低功耗處理器，片上4MB FLASH，雙12位，2MSPS，12通道高速ADC，擁有CAN.UART通信接口，6對PWM輸出。值得強調的一點是，12位的標稱值，可以達到 11.5位的ENOB，這個在業界是非常領先的。

　　與TMS320F28335.MPC564xL相比，BF506F主頻更高。片上FLASH更大.ADC數量精度高，更重要的一點是，BF506F具有更高的性價比。

　　ADI BF506F EPS電控板如圖6所示。

　　5結論

　　在外設資源相差不大，高主頻意味著比較高的運算處理能力，因此，選擇BF506F系列處理器實現EPS，在硬件平臺不用變更的情況下，更容易實現算法。控制策略升級。

　　ADI BF506F EPS演示平臺如圖7所示。