? ? ? 作為一個輕量級的操作系統(tǒng)，FreeRTOS 提供的功能包括：任務(wù)管理、時間管理、信號量、消息隊列、內(nèi)存管理、記錄功能等，可基本滿足較小系統(tǒng)的需要。FreeRTOS 內(nèi)核支持優(yōu)先級調(diào)度算法，每個任務(wù)可根據(jù)重要程度的不同被賦予一定的優(yōu)先級，CPU 總是讓處于就緒態(tài)的、優(yōu)先級最高的任務(wù)先運行。FreeRT0S 內(nèi)核同時支持輪換調(diào)度算法，系統(tǒng)允許不同的任務(wù)使用相同的優(yōu)先級，在沒有更高優(yōu)先級任務(wù)就緒的情況下，同一優(yōu)先級的任務(wù)共享CPU 的使用時間。

FreeRTOS 的內(nèi)核可根據(jù)用戶需要設(shè)置為可剝奪型內(nèi)核或不可剝奪型內(nèi)核。當(dāng)FreeRTOS 被設(shè)置為可剝奪型內(nèi)核時，處于就緒態(tài)的高優(yōu)先級任務(wù)能剝奪低優(yōu)先級任務(wù)的CPU 使用權(quán)，這樣可保證系統(tǒng)滿足實時性的要求；當(dāng)FreeRTOS 被設(shè)置為不可剝奪型內(nèi)核時，處于就緒態(tài)的高優(yōu)先級任務(wù)只有等當(dāng)前運行任務(wù)主動釋放CPU 的使用權(quán)后才能獲得運行，這樣可提高CPU 的運行效率FreeRTOS 對系統(tǒng)任務(wù)的數(shù)量沒有限制。

?

一 變量類型定義

#define portCHAR char

#define portFLOAT float

#define portDOUBLE double

#define portLONG long

#define portSHORT short

#define portSTACK_TYPE unsigned portLONG

#define portBASE_TYPE long

二 任務(wù)函數(shù)

? 任務(wù)創(chuàng)建

頭文件：task.h

portBASE_TYPE xTaskCreate （

pdTASK_CODE pvTaskCode， 指向任務(wù)的實現(xiàn)函數(shù)的指針。效果上僅僅是函數(shù)名

const portCHAR * const pcNane， 具有描述性的任務(wù)名。FreeRTOS 不會使用它。

unsigned portSHORT usStackDepth， 指定任務(wù)堆棧的大小

void *pvParameters， 指針用于作為一個參數(shù)傳向創(chuàng)建的任務(wù)

unsigned portBASE_TYPE uxPriority， 任務(wù)運行時的優(yōu)先級

xTaskHandle *pvCreatedTask 用于傳遞任務(wù)的句柄，可以引用從而對任務(wù)進行其他操作。

）

說明：

1. 這里的任務(wù)是指一個永遠不會退出的C 函數(shù)，通常是一個死循環(huán)。

2. pcNane 其只是單純地用于輔助調(diào)試。應(yīng)用程序可以通過定義常量

config_MAX_TASK_NAME_LEN 來定義任務(wù)名的最大長度——包括’