CAN節點數據收發過程

我們知道，CAN總線上的每個節點往總線上發送數據的同時，會讀取總線上的數據，并與自己發送的數據作對比。

CAN信息發送成功后，在這個間隙內，接收節點可以準備要回復的信息，也就是把應答場填充為顯性0，在發送時其為隱性1。應答過程可能如下：當信息傳輸到ACK前的Del時，可以認為信息已經傳輸完畢，接收節點也接收到了足夠的信息來檢測接收的信息是否正確。這時接收節點就會檢測信號是否正確，如果正確，就將ACK置位為顯性0，注意這時，發送節點因為還在發送而接收節點又將ACK信息置位為1，所以它就會在回讀時檢測到ACK為0，判斷接收成功。

注意：這其中有個接收節點用顯性覆蓋隱性---覆蓋ACK位的過程，覆蓋+回讀。

ACK前后各加一個Del，就是為了考慮到時間誤差，讓接收節點有足夠的時間對ACK確認。這個過程說明，CAN發送是個雙向互動的過程，發送節點一邊發送，一邊對節點進行回收確認數據正確，而接收節點也時刻接收，并在正確的時間將ACK設置為1。

CAN總線錯誤

CAN總線錯誤分別有發送和接收錯誤計數，計數達到一定的累計以后就會產生CAN BUS OFF， 這說明CAN總線上出現了嚴重的錯誤。如下圖CAN總線產生錯誤后的狀態轉換機制：

如果出現了BUS OFF，總線上的節點需要做一些動作，例如重啟CAN控制器或是重新上電，但是這些都只是一些補救措施，最根本的還是需要找到引起BUS OFF的根源。

CAN總線分析的一些工具和文檔：

CAN分析儀或者邏輯分析儀數字示波器相關的軟件debug工具CAN控制器芯片數據手冊硬件電路圖CAN協議文檔

CAN節點發送錯誤不成功

掛載在CAN總線上的一個節點向總線上發送數據不成功，用邏輯分析儀也看不到任何波形。下面具體來看看怎么不成功。于是調試中斷查看 CAN_STATUS 即 CAN狀態寄存器顯示 0xE5， 查看CPU數據手冊：

CAN總線狀態直接進入了BUS OFF狀態，這意味著錯誤計數已經超限，查看CPU收發寄存器的收發錯誤計數顯示發送錯誤計數TEC達到248， 接收錯誤計數為0。這很明顯，數據壓根沒有發送到總線上。

再進一步查看寄存器值LEC即LAST ERROR CODE 最后一個錯誤代碼， 顯示是BIT0 ERROR。

查看上面的錯誤代碼表可知，BIT0 錯誤也就是在發送數據期間，雖然CAN節點設備想要發送一個顯性位，也就是邏輯0，但是CAN總線同時監聽到總線上的數據位為隱性位，即邏輯1。這意味著CAN core往總線上發送的數據第一位就已經出錯了，壓根沒有將數據經過CAN收發器傳送到CAN總線上。

由于是新的CPU的開發所以在懷疑硬件的問題的同時也在排查軟件問題，但是經過一陣排查，沒有發現軟件上的問題。回頭再分析硬件，又經過一陣排查溯源，發現 CPU 的 CAN 收發線與 CAN 收發器的收發線接反了。

編輯：黃飛