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使用到的硬件如下：

1. AB32VG1 本尊
本來(lái)是想用自帶的 SPI 收發(fā)器的，奈何沒(méi)有文檔，不過(guò)學(xué)會(huì)了大家的套路，用 GPIO 直接實(shí)現(xiàn)了 SPI 協(xié)議，肝就完事兒了！

2. MCP2515
MCP2515 我用的很多，不過(guò)都是在 arm linux 平臺(tái)上的，直接加載驅(qū)動(dòng)用 SocketCAN 的，這次在嵌入式平臺(tái)上沒(méi)有現(xiàn)成的驅(qū)動(dòng)了，照著大家的代碼寫(xiě)，肝就完事兒了！

3. 一汽流出的ARS410OD雷達(dá)
從自己的庫(kù)存里掏出了一個(gè)雷達(dá)，沒(méi)想到還是 OEM 品，沒(méi)有 datasheet，本來(lái)是想讀取數(shù)據(jù)做個(gè)上位機(jī)可視化一下的，可惜沒(méi)有格式文檔，肝不動(dòng)了！

開(kāi)發(fā)環(huán)境：

- RT-Thread 版本 latest- RT

- Thread Studio版本  V2.1.2

- AB32VG1 開(kāi)發(fā)板 BSP 版本 V2.0

Gitee 項(xiàng)目地址：https://gitee.com/march1993/ab32vg1-rt-thread-mcp2515

我平時(shí)是個(gè)前端工程師，偶爾寫(xiě)寫(xiě) GO 語(yǔ)言后端的，有關(guān)嵌入式的知識(shí)都還停留在學(xué)校里，不過(guò)這次非常出乎意料，RT-Thread 代碼非常好上手，AB32VG1 的開(kāi)發(fā)調(diào)試也絕頂方便。寫(xiě)好代碼，編譯，downloader 直接刷固件然后可以直接讀寫(xiě)串口，可能是我見(jiàn)識(shí)短淺，不過(guò)當(dāng)我第一次看到 downloader 刷完直接有一個(gè) shell 可以用而且代碼里可以用 rt_kprintf 的時(shí)候我是驚呆了的，時(shí)代真的變了，嵌入式開(kāi)發(fā)原來(lái)可以這么容易。

下面一段是設(shè)置 SPI 的代碼

#define __AB32_PORT(port)   GPIO##port
#define __AB32_GET_PIN_A(PIN)  PIN
#define __AB32_GET_PIN_B(PIN)  8 + PIN
#define __AB32_GET_PIN_E(PIN)  13 + PIN
#define __AB32_GET_PIN_F(PIN)  21 + PIN

// PB2 10
// PE5 18
// PE6 19
// PB1 9
#define SOFT_SPI1_BUS_CONFIG { \
    .mosi_pin = 18, \
    .miso_pin = 10, \
    .sclk_pin = 9, \
    .bus_name = "spi0", \
}
// CS Pin  PE6 19
rt_soft_spi_device_attach("spi0", "spi0.0", RT_NULL, 19);

下面一段是初始化 MCP2515 的代碼，挺好用

void mcp2515_initialize(void)
{
    // https://www.cnblogs.com/yikoulinux/p/13706054.html
    mcp2515_reset(); //復(fù)位
    mcp2515_send(0x0f, 0x80); //CANCTRL寄存器－－進(jìn)入配置模式 中文DATASHEET 58頁(yè)
    // 可以設(shè)置的波特率 5K 10K 15K 20K 25K 40K 50K 80K 100K 125K 200K 400K 500K 667K 800K 1M
    // 
    https://www.kvaser.com/support/calculators/bit-timing-calculator/
    mcp2515_send(0x2A, 0x00); //CNF1位定時(shí)配置寄器   中文DATASHEET 41-42頁(yè)
    mcp2515_send(0x29, 0x88); //CNF2位定時(shí)配置寄器   中文DATASHEET 41-42頁(yè)
    mcp2515_send(0x28, 0x03); //CNF3位定時(shí)配置寄器   中文DATASHEET 41-43頁(yè)
    mcp2515_send(0x2B, 0x1f);     //CANINTE中斷使能寄存器  中文DATASHEET 50 頁(yè)
    mcp2515_send(0x60, 0x60);     //RXB0CTRL接收緩沖器0 控制寄存器 中文DATASHEET 27 頁(yè)
    //write_byte_2515(0x70, 0x20);   //接收緩沖器1控制寄存器
    mcp2515_bit_modify(0x0C, 0x0f, 0x0f); //BFPCTRL_RXnBF 引腳控制寄存器和狀態(tài)寄存器 中文DATASHEET 29 頁(yè)
    // mcp2515_send(0x0f, 0x40);   //CAN控制寄存器－－回環(huán)模式,用于測(cè)試
    mcp2515_send(0x0f, 0x00);   //CAN控制寄存器－－正常模式
}

下面一段代碼是用于控制 MCP2515 寄存器的，可以看到這里調(diào)用了 RT-Thread 的 SPI 庫(kù)函數(shù) rt_spi_transfer_message，抽象的還挺好用的。

void mcp2515_send(unsigned char addr, unsigned char data)
{
    struct rt_spi_message message = { 0 };
    unsigned char buf[3] = { 0x02, addr, data };
    message.send_buf = buf;
    message.length = 3;
    message.cs_take = 1;
    message.cs_release = 1;
    rt_spi_transfer_message(spi, &message);
}

本來(lái)還想用 RT-Thread 的 CAN 庫(kù)函數(shù)的，不過(guò)還要實(shí)現(xiàn)完整的協(xié)議棧，肝不動(dòng)了，連著幾天肝到天亮可不太行。

下圖是連接示意圖，左邊是MCP2515模塊，中間是 AB32VG1 本尊，右邊是 ARS410OD

ARS410OD 通過(guò) CAN 總線和 MCP2515 相連，MCP2515 通過(guò) SPI 總線和 AB32VG1 相連

下圖顯示了從收發(fā)器里讀取出來(lái)的 CAN 幀

最后還有一個(gè)視頻可以看，可以看到串口刷刷的在翻頁(yè)，數(shù)據(jù)刷的賊快，這說(shuō)明啥，說(shuō)明 AB32VG1 牛逼！