聚豐項目 > 基于Kociemba算法和顏色識別的解魔方機器人
我們的解魔方機器人可以在60秒左右自主復(fù)原任意一個完全打亂的三階魔方。
Waihekor
Waihekor
團隊成員
張帥 學(xué)生
王明祥 學(xué)生
靚圖一:
靚圖二:
靚圖三:
ARMPC C30+開發(fā)板細節(jié)圖
STM32開發(fā)板細節(jié)圖
OLED解算時間顯示
重新設(shè)計的亞克力機械手
亞克力機械手裝配效果圖
軟件部分分為兩部分:STM32代碼和安卓APP代碼
軟件部分的結(jié)構(gòu)圖如圖所示:
解魔方機器人軟件系統(tǒng)圖
軟件算法上:
1.移植了Kociemba算法。Kociemba算法是當今世界上復(fù)原魔方步數(shù)最少的算法,最長步數(shù)只有21步,并且其解算時間為ms級。
2.顏色識別方面應(yīng)用機器學(xué)習(xí)領(lǐng)域中一種比較成熟的分類算法完成顏色的分類,顏色識別基本不會出錯,識別率極高。
3.對來自Kociemba算法的復(fù)原指令進行了優(yōu)化處理,使用深度優(yōu)化搜索算法,優(yōu)化率達23%,縮短了整體復(fù)原時間。
STM32代碼編輯環(huán)境為Keil
安卓APP代碼編輯環(huán)境為Android Studio
下面是解算算法Kociemba算法的一個Java示例Demo
代碼優(yōu)化效果部分圖示
手工小黃條機械手(舊版)
定制亞克力機械手(舊版)
備注:新版的解魔方機器人視頻暫時還沒出,上面列出的是舊版的視頻。新版解魔方機器人安卓APP,普通手機即可使用。推薦使用后置攝像頭大于800萬像素的智能安卓手機,顏色識別基本不會出錯。
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星辰Q: 很喜歡,不知道前輩能否傳授一下這種功力
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juanbing: 來來來,我給你運功~
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wcm014: 牛人啊
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迷霧的燈光: 看著好感慨
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墨綠: 厲害了,高大尚
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趙小冉: 能不能教一下怎么搞的啊
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葬花佛: 這個真的帥呀,您好,對您這邊的項目很感興趣,可以加微信聊聊嗎?鞏文潔,18222005391微信手機同號
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