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本設計采用無線定樁充電的遙控和自定義路徑的割草方案，打草方案采用小車兩側掛載打草繩打草的方式（此處用小電機演示）。 小車頂部掛載雨滴傳感器，大雨情況下，小車無人控制直行，駛進預訂的避水車間（發射端預先做隔水措施）。 小車底部掛載無線充電接收模塊。模塊以12V輸入形式供電。通過穩壓模塊處理后，經過主控IC控制允許后向小車電池進行充電。 使用無線方案的充電模式，增強小車防水性能，不用頻繁更換電池，解放了勞動力。 遙控模式能讓用戶在室內操作，不用頂著太陽使用割草機，符合機器為人服務 的理念。 防雨設計在主人不在家時電子器件會進行自我保護，延長使用壽命。 （本項目采用的是IDT 15W無線充電開發套件）

1. 主控芯片為51內核的擴展IC：

   控制電機驅動信號，采集電源電壓做電量指示，采集雨滴傳感器數據做是否避雨的判斷，控制繼電器對蓄電池進行充電。

解碼遙控信號，做出響應。

 2.遙控信號發射器主控為6060：

    發射遙控信號，并以紅色指示燈做指示。

控制器俯視圖草圖如下：

控制割草機前進、后退；割草，可實現遠程軟關機，全鍵喚醒；可遙控割草機開始接受充電；可遙控割草機在庭院按預設路線自動巡航割草；可開關電池電量指示，由主板上的5個led燈做電量等級指示。

 3.電機驅動IC為MX612：

引腳分布圖及定義：需注意該ICvcc與vdd與默認定義不同，此處VCC是指邏輯電平。

可以實現一個電機前后驅動。

 4.穩壓元件為2596：

    右圖為LM2596原理圖，LM2596用于無線接收端穩壓至5V為鋰電池充電。輸入電壓可達40V，輸出電壓范圍是1.2V到37V±4%。

5.realplay雨水傳感模塊：

當感應到雨點到達某種程度時，小車徑直驅動，駛進預設避雨區。（假設發射端已做防水措施。）

備注：

因成本問題只是概念階段，未按真實數據選型，電機因為電源沒有使用大功率電源，所以用三個直流無刷電機代替。

原預定的陀螺儀因系統時鐘占用無法調用資源，電機振動引起誤差參數沒意義，方案舍棄。

原預定的GPS因搜星不便，經常沒有信號又白白占用一組串口和時鐘資源被舍棄。

改為采用遙控和預設路徑巡航割草方案。

項目持續完善中，遙控正在轉2.4G控制，測試階段。2.4G版割草機使用PWM驅動，程序分六級調速。

1. 遙控開發平臺：WIN7，WINScope IDE
   代碼主程序如下：
   IDT_ir_code.txt紅外源碼

2. 主控IC開發平臺：WIN7，IAR

   部分代碼如下

雨水傳感，電壓檢測AD采樣的部分源碼：

u16 adc_value;

    ADC_IE(0);

    adc_value = ((u16)ADC_DATH << 8) | ADC_DATL;

    ada_value[adc_channel-2] = adc_value;

    //deg_puts("\n");

    //deg_u16(adc_value);

    adc_channel++;

    if (adc_channel > 11)

    {

      adc_channel = 2;

      ADC_CON1 = ad_table[adc_channel];

      ADC_CON0 |= BIT(6); //啟動ADC轉換

      ADC_IE(1);

    }

    else

    {

       ADC_CON1 = ad_table[adc_channel];

       ADC_CON0 |= BIT(6); //啟動ADC轉換

       ADC_IE(1);

    }

遙控信號解碼部分源碼：

const u8 IRTab1151[] = //user code is 0x1151

{

    0xff,IR_01,IR_03, IR_07,IR_04, 0xff, 0xff, 0xff,IR_05, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

   IR_06, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

   IR_00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

    0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

    IR_02, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

    0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff,

};紅外接收編碼表

u8 get_irkey_value(void)

{

    u8 tkey = 0xff;

    if (pIR_code->bState != 32)

    {

        //my_putchar('a');

        return tkey;

    }

    if ((((u8*)&pIR_code->wData)[0] ^ ((u8*)&pIR_code->wData)[1]) == 0xff)

    {

        //my_putchar('b');

        if (pIR_code->wUserCode == 0x1151)

        {

            //my_putchar('c');

            tkey = IRTabFF00[(u8)pIR_code->wData];

        }

    }

    else

    {

        pIR_code->bState = 0;

    }

    return tkey;

}

PWM驅動設置部分代碼如下：

void timer2_output_PWM2(void) //16位 PWM2輸出函數

{

    ///系統時鐘為48MHZ即48000KHZ

    ///輸出100KHZ PWM波形，正占空比為33%

    //1、timer模式和預分頻設置

    TMR2_CON0 = 0;                                          //清零

    TMR2_CON0 |= BIT(0);                                    //定時器為PWM模式

    TMR2_CON0 &= ~(BIT(2) | BIT(3));                        //使用系統時鐘作為時鐘源

    TMR2_CON0 |= BIT(6);                                    //清除中斷請求標志

    TMR2_CON0 &= ~(BIT(3) | BIT(4)), TMR2_CON1 &= ~BIT(6);  //預分頻為1

    //2、PRD計算

    TMR2_PRDL = 479 & 0xff; //TMRx_PRD = 48000(KHZ)/1/100(KHZ) - 1 =  479

    TMR2_PRDH = 479 >> 8;

    //3、正占空比設置

    TMR2_PWML = 158;        //TMRx_PWMx = TMRx_PRD * 33% = 158

    TMR2_PWMH = 0;

    //4、使能PWM2輸出(默認輸出)

    P2DIR &= ~BIT(7);

    TMR2_CON1 |= BIT(0); //PWM2(P27)使能

}

因為主控芯片為閉源芯片，完整代碼涉及權限問題不能上傳。

上圖分別為2.4G遙控器框架，和信號接收端。IDT感應式無線充電15W模塊工作電壓電流。時間關系，項目未完全竣工無法接成實物，只能用測試板演示。