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硬件準備：1.小車底盤（鋁基板加四個減速電機）
               
                  2.電機驅(qū)動板（TB6612是最常用的電機驅(qū)動模塊體積小發(fā)熱小效率高）
                                                             
                  3.電源模塊（DC-DC降壓模塊用來做5V供電電源）LM2596 DC-DC
                                          
                 4.底板（用來連接各模塊，這個底板是覆銅板自己做的，前一段時間做的用來做底板非常合適）
                                            
                5.下面這個就是今天的主角核心控制器（IntoRobot Neutron  開發(fā)板）
                                          
         6.鋰電池（為整個系統(tǒng)供電）11.1V  600MAH
                                         
            7。BB響（這個可有可無因為我的鋰電池懷孕了必須實時進行檢測電壓保護，所以接上了一個BB響提示電過低）
                                         
              8.電位器（作為本工程里面用來調(diào)節(jié)小車速度的）20K的滑動變阻器，官方控件不能自己編輯所以調(diào)速的東西還是用硬件來實現(xiàn)，畢竟速凍控制在調(diào)試的時候很重要。
                                             

首先建立一個新的工程（新建工程連接WIFI等..在前幾期已經(jīng)介紹過了這里就不再一一敘述了）

在線編輯主要介紹一下帶碼，之前想用按鈕來控制前進后退，后面發(fā)現(xiàn)自編應(yīng)用里沒用合適的控件按鈕，僅有的按鈕是單擊的不能自己復(fù)位，會出現(xiàn)一直點擊的情況，最后在官網(wǎng)看到有個虛擬手柄的控件是個好東西，于是就載入到應(yīng)用里面，在這個控件上走了不少彎路自己寫的代碼跟這個控件不能對接導(dǎo)致不能進行遙控，后面在官網(wǎng)查詢不少資料后發(fā)現(xiàn)有個例程可以參考

下面就直接貼出我的全部代碼了：
編輯代碼前一定要添加一個按鍵解析的官方庫，不然編譯會出錯的。

/*該頭文件引用由IntoRobot自動添加.*/
#include "WidgetJoypad/WidgetJoypad.h"

#define        A_IN0                  D0        //   A 電機驅(qū)動IO                 電機接口
#define        A_IN1                D1       //    A 電機驅(qū)動IO

#define        B_IN0            D3      //    B 電機驅(qū)動IO
#define        B_IN1            D4       //   B 電機驅(qū)動IO

#define        AB_EN                  D2       //    A B 電機使能

#define        LED                     D7                     狀態(tài)指示燈調(diào)試程序用的

const int analogInPin = A2;                    定義一個電位器的模擬量輸入接口

const int analogOutPin_A  = A0;            定義一電機速度控制的兩個PWM輸出接口
const int analogOutPin_B  = A1;

int sensorValue = 0;                                   定義模擬量輸入輸出變量
int outputValue = 0;

int outputValue_A = 0;
int outputValue_B = 0;

WidgetJoypad joypad;

void SwitchCb(void)                      按鍵解析函數(shù)的（解析收到的按鍵信號并進行處理）
{
    if(joypad.getUpkey())                   檢測前進按鍵
    {
        goahead();                                 小車前進
        delay(300);                                  延時（這個是我一直困惑的問題按道理是不用加延時的，但是實際情況不                                                                         加延時會出現(xiàn)不前進的情況，后續(xù)還會繼續(xù)研究這個問題，官方的例                                                                        子就是帶延時的所以先按照官方的來）
    }
    else
    {
        stopm();                                        小車停止
    }

    if(joypad.getDownkey())                       后退檢測
    {
        goback();
        delay(300);
    }
    else
    {
        stopm();
    }
     if(joypad.getRightkey())                   右轉(zhuǎn)
    {
        trunright();
        delay(300);
    }
    else
    {
        stopm();
    }
     if(joypad.getLeftkey())                       左轉(zhuǎn)
    {
        trunleft();
        delay(300);
    }
    else
    {
        stopm();
    }
}

void setup()                                         初始化
{
    // put your setup code here, to run once.
        pinMode(A_IN0, OUTPUT);
        pinMode(A_IN1, OUTPUT);                               電機接口初始化
        pinMode(B_IN0, OUTPUT);
        pinMode(B_IN1, OUTPUT);
        pinMode(AB_EN, OUTPUT);
        
        pinMode(LED, OUTPUT);                                      指示燈初始化

    pinMode(analogInPin,AN_INPUT);                           模擬量輸入

        pinMode(analogOutPin_A,OUTPUT);                   PWM輸出
        pinMode(analogOutPin_B,OUTPUT);
        
   joypad.begin(SwitchCb);

}

void goahead()                                       前進子函數(shù)
{
    digitalWrite(AB_EN, HIGH);
     digitalWrite(A_IN0, HIGH);        //燈亮
        digitalWrite(A_IN1, LOW);        //燈滅
        digitalWrite(B_IN1, HIGH);        //燈亮
        digitalWrite(B_IN0, LOW);        //燈滅
}


void goback()                                               后退子函數(shù)
{
    digitalWrite(AB_EN, HIGH);
         digitalWrite(A_IN1, HIGH);        //燈亮
        digitalWrite(A_IN0, LOW);        //燈滅
        digitalWrite(B_IN0, HIGH);        //燈亮
        digitalWrite(B_IN1, LOW);        //燈滅
}


void trunright()
{
    digitalWrite(AB_EN, HIGH);
         digitalWrite(A_IN0, HIGH);        //燈亮
        digitalWrite(A_IN1, LOW);        //燈滅
        digitalWrite(B_IN0, HIGH);        //燈亮
        digitalWrite(B_IN1, LOW);        //燈滅
}


void trunleft()
{
    digitalWrite(AB_EN, HIGH);
         digitalWrite(A_IN1, HIGH);        //燈亮
        digitalWrite(A_IN0, LOW);        //燈滅
        digitalWrite(B_IN1, HIGH);        //燈亮
        digitalWrite(B_IN0, LOW);        //燈滅
}


void stopm()
{
    digitalWrite(AB_EN, LOW);
         digitalWrite(A_IN0, LOW);        //燈亮
        digitalWrite(A_IN1, LOW);        //燈滅
        digitalWrite(B_IN1, LOW);        //燈亮
        digitalWrite(B_IN0, LOW);        //燈滅
}

void loop()
{
    sensorValue = analogRead(analogInPin);                            讀取模擬量數(shù)據(jù)

    outputValue = map(sensorValue, 0, 2047, 0, 255)/4;              數(shù)值轉(zhuǎn)換（實驗發(fā)現(xiàn)結(jié)果除4速度比較穩(wěn)定）

    outputValue_A = outputValue;                                                
    outputValue_B = outputValue;  
    analogWrite(analogOutPin_A, outputValue);                            輸出PWM
    analogWrite(analogOutPin_B, outputValue);
}

代碼調(diào)試：

調(diào)試完畢后將小車進行組裝：

最后打開控制軟件進行遙控：（可以手機電腦同時控制，由于本人條件有限使用手機錄制視屏只好用電腦進行演示）

PS：勾選下面的按鍵控制可用電腦鍵盤進行操作

總結(jié)一下：使用電位器可將車速控制在合適的范圍，擰動電位器可進行調(diào)節(jié)，速度控制非常流暢，全部功能都都可以實現(xiàn)，方向控制是我想說的重點也是和上面延時函數(shù)可能也有關(guān)系，在控制過程中有時會出現(xiàn)動作延時的情況，還有不能連續(xù)控制的情況，這些問題我還在繼續(xù)研究，可能其他小伙伴已經(jīng)解決了（有的話請高手留言賜教非常感謝），下面我就想說下關(guān)于控件的使用，控件的種類個人感覺還需要再增加一些，如果控件可以自己設(shè)計那就更完美了，整個開發(fā)過程相對來說非常之快，歸功于這個開源的平臺使項目開發(fā)變得非常容易，如果使用傳統(tǒng)的方法以我這個菜鳥的技術(shù)不知道什么時候才能搞出來。